RoboRithmics: Algorithmische und praktische Methoden zur Steuerung eines autonomen Explorationsroboters

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Durch Roboternavigation motivierte Fragestellungen werden schon seit vielen Jahren theoretisch wie praktisch studiert. Mittlerweile existiert in beiden Bereichen ein Stand der Technik, der erstmals die vollständig autonome Steuerung von Robotern realisierbar erscheinen lässt. Ziel unseres interdisziplinären Projektes ist es, algorithmische und praktische Methoden im Zusammenspiel so weiterzuentwickeln, dass es möglich ist, einen real existierenden Roboter (KurtSD) mit dreidimensionalen Kartierungsfähigkeiten vollständig autonom für Explorationsszenarien einzusetzen. Dies stellt zum einen höchste Anforderungen an die Entwicklung von Optimierungsalgorithmen mit vollständiger und unvollständiger Information; darüber hinaus ist die Entwicklung einer gänzlich neuen Optimierungsmethodik erforderlich, bei der in der Zielfunktion die Kombination von Laufzeit des Algorithmus mit der erreichten Laufzeit des Roboters minimiert werden muss. Diese Fragestellungen werden auf der theoretischen Seite unseres Forschungsteams abgedeckt. Zum anderen ist die praktische Anwendung auf einer real existierenden Plattform eine große Herausforderung die eine Fülle an technischem Know-How erfordert; auch auf dieser Seite existieren international führende Vorarbeiten. Hervorzuheben ist außerdem, dass diesem Vorhaben eine bereits eingespielte interdisziplinäre Kooperation zugrunde liegt, wie durch antragsrelevante Publikationen dokumentiert ist.