移動カメラ画像からの動物体と自己移動パラメータのロバスト推定に関する研究

运动摄像机图像中运动物体及自运动参数的鲁棒估计研究

• 批准号: 08235217
• 负责人: 横矢 直和
• 金额: $ 1.66万
• 依托单位: Nara Institute of Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-08235217/
• 关键词: 動画像処理; 移動ロボット; 移動カメラ画像; 移動物体追跡; 動的輪郭モデル; エネルギー最小化; ロバスト統計; 実時間処理

本年度は、以下の研究を実施した。1.移動ロボット実験環境および画像入力系の整備まず最初に移動ロボット実験環境と動画像入力系の整備を行ない、動画像の無線伝送が可能な移動ロボット実験プラットフォームを構築した。2.移動物体抽出・追跡法の開発カメラの移動に伴う静止背景の見かけの働きを検出するために、ロバスト統計の考え方を援用し、画像内の支配的な動きを検出する手法を開発した。さらに、この支配的な動きに基づいて連続する画像フレーム間での背景の位置合わせを行ない、位置合わせ後の差分処理によって動物体領域を抽出する手法を開発した。本手法の有効性を実験的に検証した。また、輪郭の交差を判定することによって分裂・統合を繰り返す分裂統合型動的輪郭モデルにより、一時的な見かけの重なりを有する複数移動物体の輪郭追跡を可能にした。3.実時間処理の予備実験移動物体追跡の実時間処理に着手した。具体的には、上記2の分裂統合型動的輪郭モデルを信号処理(DSP)ボードに実装し、5フレーム/秒の実時間処理を実現した。人間の歩行程度の動きは安定に追跡できることを確認し、実環境での移動物体追跡の実時間処理について明るい見通しを得た。

This year, the following research has been carried out. 1. Mobile environment and image input system preparation initially Mobile environment and image input system preparation, animation image wireless transmission possible Mobile environment and image input system construction 2. Moving object extraction, tracking method development, movement detection, static background detection, statistical analysis, image control, motion detection method development The method of extracting the animal body domain is developed by combining the position of the background with the position of the background. This method is effective and practical. For example, if the wheel is divided into two parts, the wheel is divided into two parts, and the wheel is divided into two parts, the wheel is divided into two parts, and the wheel is divided into three parts. 3. Time processing and preparation for tracking of moving objects Specifically, the split-integrated motor cycle described above is implemented in a signal processing (DSP) mode, with 5 seconds of processing time. The human movement is stable, the tracking is stable, and the tracking of moving objects in the real environment is stable.

项目成果

朝岡 忠: "ロバスト統計を用いた背景位置合わせに基づく移動カメラ画像からの移動物体抽出" 電子情報通信学会技術研究報告(信学技報). 96・492. 33-40 (1997)

Tadashi Asaoka：“使用稳健的统计数据从移动摄像机图像中提取移动对象”IEICE 技术报告（IEICE 技术报告）96・492（1997 年）。

寺久保 敏: "2段階アフィン変換による背景位置合わせに基づく移動カメラ画像からの動物体の抽出" 計測自動制御学会第35回パターン計測部会研究会資料. 23-30 (1996)

Satoshi Terakubo：“使用两步仿射变换基于背景对齐从移动相机图像中提取移动对象”来自仪器与控制工程师协会第 35 届模式测量小组委员会研究组的材料 23-30 (1996)。

Shoichi Araki: "Split-and-merge contour models based on crossing detection for tracking multiple moving objects" Proc.1997 Real World Computing Symposium. 424-431 (1997)

Shoichi Araki：“基于交叉检测的分割和合并轮廓模型，用于跟踪多个移动对象”Proc.1997 现实世界计算研讨会。

荒木 昭一: "複数物体の抽出を目的とした交差判定により分裂する動的輪郭モデル" 電子情報通信学会論文誌(D-II). J79-D-II・10. 1704-1711 (1996)

Shoichi Araki：“为了提取多个对象而通过交叉判断划分的动态轮廓模型”，电子信息通信工程师学会会刊（D-II）1704-1711（1996）。

荒木 昭一: "交差判定により分裂・統合する輪郭モデルによる複数移動物体の追跡" 電子情報通信学会技術研究報告(信学技報). 96・41. 67-74 (1996)

Shoichi Araki：“使用通过交叉检测分割和整合的轮廓模型跟踪多个移动对象”IEICE 技术报告（IEICE 技术报告）96・41（1996）。