移動カメラ画像からの動物体と自己移動パラメータのロバスト推定に関する研究

运动摄像机图像中运动物体及自运动参数的鲁棒估计研究

• 批准号: 09221219
• 负责人: 横矢 直和
• 金额: $ 1.73万
• 依托单位: Nara Institute of Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1997 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-09221219/
• 关键词: 動画像処理; 移動ロボット; 移動カメラ画像; 移動物体追跡; 分裂統合型動的輪郭モデル; ロバスト統計; 自己移動推定; 実時間処理

本年度は、以下の研究を実施した。1.移動物体抽出・追跡法の評価・改良前年度に開発した移動カメラ画像からの移動物体の抽出・追跡法について、室内及び屋外の歩行者を含む実動画像を用いた評価実験を行ない、静止背景の見かけの動きを消去するための背景位置合わせ法を改良した。これによって、移動物体候補画素を安定に抽出することが可能になった。次に、移動物体候補画素に対して前年度考察した分裂統合型動的輪郭モデルを適用することによって、移動カメラ画像から移動物体輪郭を抽出・追跡する手法を開発し、実画像を用いたワークステーション上での実験によりアルゴリズムの検証を行なった。2.自己移動パラメータ推定法の開発移動カメラで取得した時系列画像から、特徴点の自動追跡と因子分解法により対象シーンの3次元構造とカメラの動きを同時に推定する方法を開発した。本手法では、計測行列のランクは高々3であるという従来法における制約を緩めることによって、ノイズに対するロバスト性を実現している。3.実時間処理の実現上記1の背景位置合わせと分裂統合型動的輪郭モデルを信号処理(DSP)ボードに実装し、移動カメラ画像からの移動物体抽出・追跡について7.5フレーム/秒の実時間処理を実現した。なお、6段のパイプライン処理を行なっているため、画像入力から出力までの時間遅れは0.8秒である。これにより、通常の室内移動ロボットの移動速度の場合、移動しながらの移動物体抽出・追跡が可能になったと言え、初期の目的を達成できた。

This year, the following research has been carried out. 1. Evaluation and improvement of mobile object extraction and tracking method for moving objects, indoor and outdoor pedestrians, including animated images, evaluation and improvement of background position combination method for static background, detection and elimination of motion This is the first time I've seen a candidate for a moving object. Next, the candidate pixel of the moving object is applied to the previous year's investigation, and the method of extracting and tracking the moving object is developed. 2. The development of motion estimation method, the acquisition of time-series images, the automatic tracing of feature points, and the factorization method for the simultaneous estimation of three-dimensional structures of objects are developed. This method is used to measure the number of rows and columns. 3. Implementation of time processing: 1. Background position integration, split integration, dynamic wheel structure, signal processing (DSP), display, installation, mobile image extraction, tracking, 7.5 seconds/second implementation of time processing. 6-segment processing time is 0.8 seconds This is usually the case of indoor movement speed, movement, and movement of moving objects.

项目成果

Shoichi Araki: "Tracking of multiple moving objects using split-and-merge contour models based on crossing detection" Proc.Vision Interface '97. 65-72 (1997)

Shoichi Araki：“使用基于交叉检测的分割和合并轮廓模型跟踪多个移动对象”Proc.Vision Interface 97。

荒木 昭一: "交差判定により分裂・統合する動的輪郭モデルによる複数移動物体の実時間追跡" 電子情報通信学会論文誌(D-II). J80-D-II・11. 2940-2948 (1997)

Shoichi Araki：“使用通过交叉检测进行分割和整合的动态轮廓模型实时跟踪多个移动物体”电子信息通信工程师学会汇刊（D-II）（J80-D-II・11）。 2940-2948 (1997)

荒木 昭一: "移動物体の輪郭を自動抽出する追尾ソフトの開発" 映像情報インダストリアル. 29・21. 39-44 (1997)

荒木翔一：“自动提取移动物体轮廓的跟踪软件的开发”图像信息工业29・21（1997）。

松岡 隆志: "移動カメラ画像からの移動物体輪郭の抽出・追跡とDSPによる実時間処理" 電子情報通信学会技術研究報告(信学技報). 97・558. 131-138 (1998)

Takashi Matsuoka：“从移动摄像机图像中提取和跟踪移动对象轮廓并使用 DSP 进行实时处理”IEICE 技术报告（IEICE 技术报告）97・558（1998）。