仮想現実空間と自然言語を用いる機器修復支援システム

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仮想機械の分解・組立手順を専門家の教示例だけではなく、不合理ではない手順なら受理可能であるように、手順をAND/ORグラフ表現を用いて記述した。この結果、対象をサブアセンブリーや基本部品に自由に分解したり逆に組み立てることが可能となった。本システムは、製品が故障した際に、故障部位の置換が速やかに行い得るように初心者を訓練するのが目的であるため、複数箇所の部品破損が疑われる場合の分解・再組立が効率的に行われるように支援を行う機構を加えた。従来の方法では、最初に疑われる部品が正常であった場合は、取り外した全部品を完成状態まで再組立した後に次の被疑部品を分解していたが、今回の改良で無駄な再組立と分解操作を削除することが可能となった。初心者が犯す誤りとして、手順の誤り、組立最終状態の誤りを想定し、誤りの種類に応じて、適切な情報を音声で指示する予定であったが、音声の発生や中断と、描画との同期がうまくとれず未解決である。この点につき更に研究を進めたい。本システムを用いて仮装機械で訓練を受けた初心者が、実機を上手く分解・組立できるかが問題となる。この点に関して現システムでは物理法則を適用していないため、重力や摩擦力そして物体との接触・衝突による拘束感と力覚が与えられない。このため、例えば圧入を必要とする組立部位をを挿入不可能と誤認する可能性がある。先ず前者については、締結されていない部品は重力の影響を受けて脱落する可能性のあること、後者については力覚フィードバック装置のハプティックマスターを用いて、操作感覚を使用者に返すことを目的として研究を続行したいと考えている。