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人間行動の観察とロボットのタスク・スキル獲得に基づく作業熟練過程の解明

基于对人类行为的观察和机器人任务/技能获取来阐明工作熟练程度过程

基本信息

批准号：
15017222
负责人：
池内克史
金额：
$ 3.01万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
2003
资助国家：
日本
起止时间：
2003 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

我々は,人間が日常簡単にこなしている運動や作業の手順をお手本動作の観察に基づきモデル化し,ロボットを用いて作業を再現することの可能な枠組みについて研究を進めている.作業をモデル化するためには,作業を達成するためのキーとなる動作をお手本動作からうまく抽出し,これを記号化(プリミティブ)することで作業の進行を抽象化し,さらに再生時においてはプリミティブから妥当なロボット動作を生成する必要がある.本年度は,従来の剛体を扱う作業を柔軟物を含む作業に拡張する第一歩としてひも結び動作に着目し解析を試みた.ひも結びでは,ひも全体の細かい形状はさして重要ではなく,結び目を再現するためのひもの交点の相互関係を再現することが重要となる.そのため,結び目を2次元上に射影し,ひもの端点から順に現れる交点とその上下関係を記号化したP-DATAと呼ばれる形式によって,ある時刻でのひものトポロジーを記述する.また,閉じたひものトポロジー変化は3種類の「ライデマイスター移動」と呼ばれる操作の組合わせで実現可能であることが「ひも理論」で証明されており,これに開いたひもを扱うための「クロス」と呼ばれる端点がひもを横切る操作を加え,都合4つの基本操作の組合わせによって任意のひも結びが記述できることを示した.さらに,連続するP-DATAからその間に行われた基本操作を一意に決定する手法と,基本操作列からなるモデルから結び目を再構成するための手法を提案し,代表的な複数のひも結びを解析することで本手法の有効性を示した.また,多様な日常作業を抽象化するためには,特別な前提知識に頼ることなしに観察された作業から冗長部分を分離し,作業遂行上必須の箇所を抽出し記述する必要がある.このために,本質的には同一の作業を表す複数の教示動作から,動的な動作を含んだ作業の遂行に必須の動作を抽出しモデル化する手法の開発を行った.

We do not know how to do business on a daily basis. We do not know how to do business. We do not need to know how to do business. We do not know how to do business on a daily basis. We do not know how to do this. We do not know how to do this. The operation is divided into two parts: the operation, the operation and the operation. This year, we have been working on the operation of flexible materials, including the operation system. This year, we will analyze the results of the first round of operations. The results show that all the shapes are important, and the intersection points of each other can be seen again. The target is projected on the second dimension, and the end point is displayed. The intersection point is recorded. The P-DATA call is recorded. The log is recorded. The log is recorded. This is the most important thing in the world. In this case, you can find that it is possible to improve the operation of the system. All of them are in accordance with the basic operating system. Any information is recorded, and it is shown. The basic operation is determined by the basic operation, the basic operation is determined by the basic operation, the basic operation is determined by the basic operation, the basic operation and the basic operation. Multi-task daily operations abstractly extract information from each other, especially on the premise that it is important to monitor the long part of the operation, and it is necessary to extract the necessary information. In this case, the same operation table teaches the action, and the action must be pulled out of the operation to perform the operation.