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ロボットの動作観察とタスク・スキル獲得による人間の作業熟練過程の解明

通过观察机器人动作并获取任务和技能来阐明人类工作熟练程度的过程

基本信息

批准号：
14019027
负责人：
池内克史
金额：
$ 3.14万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
财政年份：
2002
资助国家：
日本
起止时间：
2002 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

作業を記述する上でのプリミティブの獲得に着目したとき,任意の手作業を満足に記述可能なプリミティブ集合は明らかではない.そこで,本研究では2つのアプローチをとる.一つは,限定されたある特定の作業領域を定め,その中で必要十分に作業を記述可能なプリミティブを設計し,これを元に高次のスキル・タスクモデルを構築していくボトムアップ的なアプローチである.もう1つは,ある作業領域についてそれを構成するプリミティブ集合を明示的に定めることが困難な場合に,その作業領域に属する動作の実演(タスク)を人間が複数回行い,それらを相互比較し共通要素を自動抽出することによって,そこから逆にスキルもしくはプリミティブを推定するトップダウン的なアプローチである.本年度は,ボトムアップ的なアプローチとして,多面体同士の組み立て作業を作業領域とした接触状態遷移プリミティブについて,物体の微少な変位を従来の1次近似から2次近似に拡張することにより接触状態遷移の解析の正確性を向上させる手法を開発した.また,日常の静的な把持を伴う作業を作業領域とした把持プリミティブを定義し,新規に開発した複数の面接触センサを持つデータグローブを用いて,隠れマルコフモデルによって変化する把持を連続認識する手法を開発した.また,人間の手の形状を模した触覚センサを持つ多指ロボットハンドを製作し,人間からロボットへの把持のマッピング手法の開発を進めている.トップダウン的なアプローチとしては,昨年度に本質的には同じ作業を表す複数の異なる実演教示の観察データから,作業に必須の動作を自動抽出する手法を提案した.本年度は,これが蓄積されたときに,これらのクラスタリングを行い類似の動作を統合するアルゴリズムの開発を行った.

The job description is on the top of the list, and any job description is on the top of the list. This study is about 2. A, limit to a specific field of work to determine, in the middle of the necessary ten operations to describe the possible design, in the middle of the high order of the structure of the high order of the work to determine, in the middle of the necessary ten operations to describe. 1. In case of difficulty, the operation field belongs to the operation field, and the operation field belongs to the operation field, and the operation field automatically extracts the common elements. This year, the first approximation and the second approximation of contact state transition analysis of small positions of objects have been developed. The daily control of the work area and the development of a number of surface contact methods for the development of a continuous understanding. The shape of the human hand is modeled on the touch screen, and the multi-finger screen is produced. The development of the human hand control method is progressing. In the past year, the nature of the same operation, a plurality of different operation instructions, operation necessary actions and automatic extraction methods were proposed. This year, we will continue to build on the achievements made by the government in the past few years, and we will continue to build on the achievements made by the government.