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スーパーメカノシステム:制御と機構の融合による新機能創出

超级机械系统：通过控制与机构的融合创造新功能

基本信息

批准号：
09CE2004
负责人：
廣瀬茂男
金额：
$ 697.6万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for COE Research
财政年份：
1997
资助国家：
日本
起止时间：
1997 至 2001
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-09CE2004/
关键词：
Super-Mechano System Control System Design of New Mechanism Integrated Design of Control and Mechanism Super Redundant System Quadruped Robot Variable Constraint Control Non-holonomic System Super-mechano System Design of New Mechanisms

项目摘要

本年度は本研究の最終年度であるため,これまでの研究成果を集大成してロボットの実機を開発・製作し,11月に行われたロボフェスタの会場で広く一般に公開した.この公開は単なる展示ではなく,それぞれのロボットの実演を行いながら解説をした.実演したロボットは以下の通りである.また同時に国際シンポジウムを開催し,国内外の招待講演者を交えてスーパーメカノシステムについての活発な討論を行った.発表件数は基調講演5件,口頭発表27件,ポスター発表80件であった.完全自立型索状能動体ACM-R1 省自由度壁面4足歩行ロボットHyperion空気圧駆動型ヘビ型ロボットSlim SIime Robot 脚車輪型移動ロボットRoller Walker空圧駆動ヘビ型推進巻付ロボットPneumnake 作業型2足歩行ロボット自励ヘビロボット Twin-Frame型作業移動ロボットPara Walker-II完全自立3次元型索状能動体ACM-R3 全身型作業を行う4脚ロボット立体運動ヘビ型ロボットスーパーメカノアナコンダ地雷撤去用4足歩行ロボットTITAN-IX3次元ヘビ型ロボットサンプルリターンロボット連結型多車輪移動ロボット玄武2号機群型ロボット衛星連結型多車輪移動ロボット玄武3号機親子型惑星探査ロボットSMC-Rover(Uni-Rover)瓦礫内探査ヘビロボット蒼龍1号機 3輪ローバーTri-Star II水中ヘビロボットHELIX スーパーメカノコロニー(SMC)実験システムイルカロボットトランポリンロボット超多関節自重補償型アームFloat Arm COEアクロバット・ロボットスーパーメカノボーイ受動2足歩行ロボット鉄棒ロボットAcrobot自励歩行ロボット二足歩行型階段昇降ロボットZero Walkerワイヤ駆動型走行ロボットRunbot 脚車輪型階段昇降車両Zero Carrier多自由度跳躍ロボットワイヤー連結作業ロボットHyper-Tether1脚走行ロボットKENKEN 作業型クローラロボットHELIOS-IV恐竜型二足歩行ロボットTITRUS-III 自己変形ロボットハイハイロボット全方向車両The Vutonヘビ型ロボットでは自励振動を利用して小さなエネルギーで推進力を得る制御方法を確立した.また,3次元動作を行う実験機を開発し,頭部を持ち上げる動作,鉛直面内の波を伝搬させる推進方法,捻転による転がり動作を実現した.さらに防水型の実験機により,水中で螺旋型体型をとり捻転することで推進する動作を実現した.また,イルカロボットでは宙返り方向転換を実現した.歩行ロボット関係では,自励運動を使った省エネルギー歩行制御,ホッピング,前転と起きあがり運動,恐竜型の2足高速歩行,ハイハイ型歩行などを実現した.また,自在変形を行うロボットでは,4角形や5角形の体型を作って移動する制御法を確立した.群ロボット関係では,親子型のローバーを開発し,多数の子機による親機の移動,探索動作,2台の子機による物資搬送などを実現し,スーパーメカノコロニーの基本的制御方法を確立した.ダイナミクスを応用したロボットでは,トランポリン運動,前方へのジャンプ,前転と起きあがり,鉄棒への飛び付き,大車輪,宙返り降りなどを実現した.

This year is the final year of this research, and the research results are summarized and developed. In November, the research results will be released to the public. This is a public display, and it's a public display, and it's a public display.実演したロボットは以下の通りである. At the same time, the international forum was opened, and the domestic and foreign speakers were invited to discuss the activities of the forum. The number of reports is 5, oral reports 27, and reports 80. ACM-R1, a fully self-supporting type cable motor, saves the degree of freedom of the wall surface, 4-foot movement, 4-foot movement, 4-foot movement, R3 Whole body type operation line 4 foot type three-dimensional movement line 4 foot type mine removal line 4 foot type line 5 foot type 4 foot line 4 foot type 4 foot line 4 foot type 4 foot (Uni-Rover) Debris In-Search: Tri-Star II: HELIX: Tri-Star II: Tri-Star II: Triロボットスーパーメカノボーイ受动2足歩行ロボット铁棒ロボットAcrobot自励歩行ロボット二足歩行型阶段升降ロボットZero Walkerワイヤ駆动型走行ロボットRunbot脚车轮型阶段升降车両Zero Carrier多自由度跳跃ロボットワイヤー链接作业ロボットHyper-Tether1脚走行ロボットKENKEN作业型クローラロボットHELIOS-IV恐竜型二足歩行ロボットTITRUS-The Vuton type vibration control method was established by using the small propulsion force. 3-D movement, movement of the head, movement of the waves in the lead surface, movement of the head, movement of the head. The waterproof type of machine, the spiral type of body in the water, the twist type of machine, the thrust type of machine. It's not like you're going to be able to change direction. Walking, self-motivated movement, self-motivated movement, self-motivated The control method for the movement of 4-angle and 5-angle body shapes is established. The basic control method of the resource transfer between the two slave units was established. The first wheel of the car, the second wheel of the car, the third wheel of the car, the fourth wheel of the car.