ICPFによる分布型アクチュエーションに関する基礎研究

利用 ICPF 进行分布式驱动的基础研究

• 批准号: 08750275
• 负责人: 田所 諭
• 金额: $ 0.64万
• 依托单位: Kobe University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08750275/
• 关键词: 高分子ゲルアクチュエータ; ICPFアクチュエータ; 分布型アクチュエータ; 冗長駆動; ロボット; メカトロニクス

ICPFアクチュエータは分布的な力を発生できるという特長を持つ高分子ゲル膜アクチュエータである。この特長はロボットハンドなどに応用した場合、対象物に対して超冗長なアクチュエーションを行えることを意味している。本研究ではこのような分布型アクチュエーションにより駆動のロバスト性を確保することを目的として基礎研究を行い、次の成果が得られた.1.分布アクチュエーションを可能とするアクチュエータ機構の開発研究(1)ICPFの製造加工法の確立.Nafion膜の表面処理、Pt膜形成の安定化、給電方法の最適化、高精度切断技術について実験を繰り返し,改善を見た.(2)分布変位が得られ、分布力を有効に発生・伝達できる機構の試作.繊毛型機構と面型機構について試作を繰り返し,分布力の発生が可能な機構を開発した.(3)試作機構のモデリング.計算機上で運動・力発生のシミュレーションが可能なモデルを開発した.(4)アクチュエータパラメータの同定.実験により同定した.(5)分布変位の計測.変位を計測し,試作機構の評価を行った.2.超冗長駆動制御法冗長駆動法に関する理論的な検討を行った.機構の試作に時間を要したため,実験による評価が残されているが,今後研究を進める予定である.

The strength of the distribution of the ICPF polymer film is very high. The quality of the product is very long, and the quality of the image is very long. it means that you have a problem. The purpose of this study is to ensure that the results of the basic research have been successful. 1. The distribution system may lead to the study of (1) ICPF manufacturing method. Nafion film surface stabilization, Pt film formation stabilization, high precision cutting technology, high precision cutting technology. (2) the location of the distribution system is improved, and the distribution force is produced by the machine. The wool-type machine and the face-to-face type of the machine do not make a return, and the distribution force may be opened by the machine. (3) the machine is in good condition. On the computer, it is possible to open a computer. (4) the agreement is the same. The location is the same as the definition. (5) the distribution of bits is calculated. Try to set up an organization to run a bank plan. 2. It takes a long time to make a long and lengthy exercise in the theory of motion theory. The organization does not need to do any work on time, and it is necessary to do so on a regular basis. In the future, the study will make a final decision.

项目成果

R.Kanno: "Linear approximate dynamic model of an ICPF actuator" Proc.IEEE Intl.Conf.on Robotics and Automation. 1. 219-225 (1996)

R.Kanno：“ICPF 执行器的线性近似动态模型”Proc.IEEE Intl.Conf.on 机器人与自动化。

S.Tadokoro: "An elliptic friction drive element using ICPF actuator" IEEE Control Systems. (未定). (1997)

S. Tadokoro：“使用 ICPF 执行器的椭圆摩擦驱动元件”IEEE 控制系统（待定）。

S.Tadokoro: "An elliptic friction drive element using an ICPF actuator" Proc.IEEE Intl.Conf.on Robotics and Automation. 1. 205-212 (1996)

S.Tadokoro：“使用 ICPF 执行器的椭圆摩擦驱动元件”Proc.IEEE Intl.Conf.on 机器人与自动化。

菅野隆: "ICPFアクチュエータのモデル化、第1報:基礎的特性とブラックボックスモデリング" 日本機械学会論文集C編. 62. 2299-2305 (1996)

Takashi Kanno：“ICPF 执行器建模，第 1 次报告：基本特性和黑匣子建模”，日本机械工程师学会汇刊，C 版 62. 2299-2305 (1996)。

R.Kanno: "3-dimensional dynamic modeling of ICPF actuator" Proc.IEEE Intl.Conf.on Systems,Man and Cybernetics. (未定). (1996)

R. Kanno：“ICPF 执行器的 3 维动态建模”Proc。系统、人与控制论 (TBD)。