モデリングと制御器設計の協調を可能とするリアルタイム制御系CADの開発

开发实时控制系统 CAD，实现建模和控制器设计之间的协作

• 批准号: 08750504
• 负责人: 古賀 雅伸
• 金额: $ 0.64万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08750504/
• 关键词: 制御系CAD; リアルタイム制御; 制御系解析; モデリング; 制御系設計; 同定

制御対象のモデリングと制御器設計の協調を可能とするには,モデリングのために実際に実験を行なう必要があり,制御系CADにリアルタイム制御機能を持たせなければならない。リアルタイム制御は一定時間毎に行なわれる処理(測定入力-制御則計算-制御出力)の時間的要求が絶対的であり高速処理が求められるので,コードの最適化および高速なメモリ管理機構を導入する必要がある。本研究では,制御系の解析,制御器の設計,モデリングの繰り返しによって仕様を満足させる作業を制御系設計と考え,これらの作業を総合的にサポートできるソフトウェアを開発した。具体的には,1.リアルタイム制御のためのメモリ管理機構,リアルタイム制御を行ないながら制御器などのパラメータを変更できるパラメータ更新機構,制御器設計とモデリングの繰り返しを効率的に行なえる機構を設計した。2.申請者が開発したワークステーションのUNIX上で動作する制御系CADを申請した開発ソフトウェアを用いて申請したパーソナルコンピュータに移植し,本研究で提案したリアルタイム制御機構を組み込んで,リアルタイム制御系CADを開発した。そして,申請したパーソナルコンピュータを用いて,倒立振子装置やロボットアームと接続した実験システムを構築し,実際にリアルタイム制御実験を行った.その結果,開発したリアルタイム制御系CADが制御系のモデリングおよび設計に有効性であることが分かった。また,開発した制御系CADでモデリングと制御器設計の繰り返しにより制御性能を改善できることを確認した。

Suppression like の seaborne モ デ リ ン グ royal と system designed for の coordination を may と す る に は, モ デ リ ン グ の た め に be interstate に be 験 を line な う necessary が あ り, suppression of CAD に リ ア ル タ イ ム suppression function を hold た せ な け れ ば な ら な い. リ ア ル タ イ ム suppression は some time in their line に な わ れ る 処 principle (into the force - suppression is calculated - suppression output) の time requirements が absolutely dominated で あ り high-speed 処 Richard が o め ら れ る の で, コ ー ド の optimization お よ び high-speed な メ モ リ regulators を import す る necessary が あ る. This study で は, suppression is の parsing, の suppression device design, モ デ リ ン グ の Qiao り return し に よ っ て shi others を against foot さ せ る homework を suppression system design と え, こ れ ら の homework を 総 に of サ ポ ー ト で き る ソ フ ト ウ ェ ア を open 発 し た. Specific に は, 1. リ ア ル タ イ ム suppression の た め の メ モ リ management institution, リ ア ル タ イ ム suppression を line な い な が ら system royal editor な ど の パ ラ メ ー タ を - more で き る パ ラ メ ー タ update mechanism, suppression designed と モ デ リ ン グ の Qiao り return し を に line of the working rate な え る institutions を design し た. 2. Applicants が open 発 し た ワ ー ク ス テ ー シ ョ ン の で action on UNIX す る suppression system CAD を application し た open 発 ソ フ ト ウ ェ ア を with い て application し た パ ー ソ ナ ル コ ン ピ ュ ー タ し に transplantation, this study proposed で し た リ ア ル タ イ ム system of the royal institution を group み 込 ん で, リ ア ル タ イ ム suppression system CAD を open 発 し た. そ し て, apply for し た パ ー ソ ナ ル コ ン ピ ュ ー タ を with い て, inverted oscillator device や ロ ボ ッ ト ア ー ム と meet 続 し た be 験 シ ス テ ム を し, be interstate に リ ア ル タ イ ム suppression be 験 を line っ た. そ の results, open 発 し た リ ア ル タ イ ム suppression system CAD が suppression is の モ デ リ ン グ お よ び design に have sharper sex で あ る こ と か が points Youdaoplaceholder0. ま た, open 発 し た suppression system CAD で モ デ リ ン グ royal と system designed for の Qiao り return し に よ り suppression performance を improve で き る こ と を confirm し た.

项目成果

Masanobu Koga,Hiroaki Toriumi,Mitusji Sampei: "Real-Time CAD of Control Systems Achieving Cooperation of modeling and Design of Controllers" Proc.of 1996 IEEE International Symposium on Computer-Aided Control System Design. 1・1. 457-462 (1996)

Masanobu Koga、Hiroaki Toriumi、Mitusji Sampei：“实现控制器建模和设计协作的控制系统实时 CAD”，1996 年 IEEE 国际计算机辅助控制系统设计研讨会论文集（1996 年）。 ）

古賀 雅伸,鳥海 洋章,三平 満司: "オンラインパラメータ変更を考慮したリアルタイム制御系CAD" 第35回計測自動制御学会学術講演会予稿集. 1・1. 181-182 (1996)

Masanobu Koga，Hiroaki Toriumi，Mitsushi Sanpei：“考虑在线参数变化的实时控制系统CAD”第35届仪器与控制工程师学会学术会议记录1・1（1996）。

Masanobu Koga,Hiroaki Toriumi,Mitusji Sampei: "On-line tuning of controllers with state observer Using a Real-Time CAD of Control Systems" Proc.of '96 Korean Automatic Control Conference. 1・1. 346-349 (1996)

Masanobu Koga、Hiroaki Toriumi、Mitusji Sampei：“使用控制系统的实时 CAD 进行控制器的在线调整”Proc. 96 韩国自动控制会议 1・1 (1996)。