Robotic supported metrology with cameras to carry out measuring tasks and user aided fine programming

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Für einen breiten, flexiblen Einsatz der robotergestützten Meßtechnik besteht das Problem, daß zur sorgfältigen Zustellung von Sensoren der Bediener des Roboters kaum über Möglichkeiten zur Durchführung von Nahbereichssichtprüfaufgaben und zur Visualisierung verfügt. Die erforderliche Feinprogrammierung und Korrektur Off-line programmierter Bewegungsabläufe im Nahbereich wird quasi "blind" durchgeführt! Beim Einsatz der zur Visualisierung erforderlichen Kamerameßtechnik im Nahbereich treten Probleme aufgrund der begrenzten Tiefenschärfe und den stark vergrößerten Bildausschnitten auf. Daher sind grundlegende Untersuchungen zur Realisierung eines robotergestützten "Intelligenten Stativs" erforderlich, das basierend auf einem Ein-Kamerameßsystem selbständig Ausricht- und Positionierfunktionen im Nahbereich durchführen kann. Kerngedanke der Arbeiten ist die Nutzung der begrenzten Tiefenschärfe in Kamerabildern. Auf eine Kaskade von sukzessiv aufeinander aufbauenden Kamerabildern, die mit speziellen Bewegungssätzen des Roboters korrelieren, soll eine automatische flexibel anpaßbare selektive Bewertung der Tiefenschärfefunktion angewendet werden. Hierdurch sollen die für die schrittweise Antastung des robotergestützten Kamerameßkopfes an das interessierende Merkmal erforderlichen relevanten geometrischen Tiefeninformationen für mehrachsige Roboterbewegungen abgeleitet werden. Zudem soll dem Benutzer über dasselbe Kamerabild aus einer Art "Sensorperspektive" heraus die Möglichkeit gegeben werden, bestimmte Positionieraufgaben interaktiv vorzugeben, welche eine optimale benutzerdefinierte Zustellung für die zu programmierende Sichtprüfaufgabe ermöglicht.