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ミニマックス型最適化手法に基づくパワーショベル・リンク機構の力学解析と形状設計

基于极小极大优化法的电铲连杆机构力学分析与形状设计

基本信息

批准号：
62550179
负责人：
伊東弘一
金额：
$ 1.28万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1987
资助国家：
日本
起止时间：
1987 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

原動節, 媒介節および従動節より構成されるリンク機構の設計問題は, 要求された従動節の運動に必要な原動節の能力を最小にする媒介節の形状を最適に決定する問題として一般に把握できることが多い. ここで原動節の必要能力は, 一般に原動節に作用する力または動力の最大値に基づいて定まるから, 媒介節形状設計問題は上記最大値を最小化するミニマックス型最適化問題として定式化されることになる. 本研究では, パワーショベル・リンク機構を対象として, ミニマックス型非線形最適化手法を導入した形状設計法を確率し, 原動節駆動装置の必要能力を約10〜15%低減できることを大型計算機により数値滴に確認することができた. その設計手法は, 複数の閉ループ構造を持つ3自由度の複雑なリンク機構の動力学解析を, 数式処理機能を有するプログラムREDUCEを援用して実行し, 一般縮小勾配法による最適形状計算を実行していくものである. また, 静力学関係のみならず慣性力などの動力学関係を考慮した場合の最適形状設計の比較検討も行った. また上記設計手法の有効性を実験的に検証するために, 現有のパワーショベル駆動用リンク機構実験装置に力計測装置を付加して, 実験を実施する予定であった. しかしながら, 予算の制約上, 本年度はポテンショ・スイッチ電源ボックス, 力計測ポテンショおよび動作制御用インターフエース装置のみしか購入することができず, パワーショベル駆動計測装置全体を完成させるには到らなかった. 今後ADコンバータ, マイクロコンピュータ, I/Oボードおよびインターフェースス等を購入して是非実験的にも上記最適形状設計法の有効性を確証したいと考えている. なお, 上記設計法は一般性を有すると考えられるので, 他のリンク機構の形状設計問題に適用を試みた. その結果, 手法の有効性を数値計算上確認することができた.

In the original operation, the media system has become a problem in the design of the system. It is required that the necessary capabilities of the system should be minimized, and the shape of the media should be determined. In general, it is important to understand how to solve the problem. The necessary capabilities of the original motion, the general effect of the original action, the maximum of the dynamic force, the maximum of the dynamic force, the maximum of the media shape design problem, and the optimization problem of the media shape design problem. The purpose of this study is to verify that the non-linear optimization method is used to calculate the accuracy rate of the shape setting method, and that the necessary capacity of the original operating device is about 1015%. The number of computers of large-scale computers in low-speed equipment is about 10%. The design method of the device, the complexity of the machine, the mechanical analysis of the 3-degree-of-freedom machine, the REDUCE of the machine, and the general configuration method are used to calculate the shape of the machine. Statics, mechanical properties, mechanical properties, dynamics, mechanical properties, mechanical properties and mechanical properties. The design method of the equipment is available on the computer, and there is a device for calculating the force of the machine. The device is used to calculate the force of the device. In the current financial agreement, it is estimated that this year, the power supply system will be installed, and the equipment will be installed. All the equipment will be installed. In the future, AD will have a lot of information on the design of the most important shape of the system, and so on. In general, there is a test for the shape design problem of the computer system. According to the results, it was confirmed that there were significant differences in the calculation of sexual behavior.