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路面の影響を受ける走行体に関する基礎研究

受路面影响的运动物体的基础研究

基本信息

批准号：
62550189
负责人：
十河宏行
金额：
$ 1.09万
依托单位：
Takamatsu National College of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1987
资助国家：
日本
起止时间：
1987 至 1989
项目状态：
已结题

项目摘要

昨年行った水平堅土での直進走行実験において、走行体自体の重量が大きすぎ走行用モ-タトルクが不足していたため、走行条件により走行不能となる場合があった。そこで、走行体の自重を軽減する追加工を行った。前年度製作したロ-ドセルは転輪軸の曲げモ-メントを受けて実際の路面反力を測定するには精度が良くないため、リング形状で3軸方向ロ-ドセルに設計変更し、また走行実験現場における路面のせん断特性を測定するため環状せん断試験機を製作した。走行用路面は水平堅土としてコンクリ-ト路面を、水平軟弱土として校内に設備されている鋳物工場の鋳造砂場を用いた。走行実験は、マイコンにより定常速度および加速度を制御し、1月に行った。同時に路面特性として、環状せん断試験機で軟弱土の動的せん断特性を、油圧サ-ボ疲労試験機を用い動的圧縮特性を測定した。実験デ-タの整理を行いクロ-ラ式走行体の走行理論と比較検討の結果、各転輪が受ける路面反力はコンクリ-ト路面ではクロ-ラシュ-の折れ曲がり形状と機体揺動に、粘性土ではクロ-ラシュ-が土にめり込むためシュ-の折れ曲がり現象は緩和され機体揺動が支配的となることが明らかになった。前年度の研究成果の発表に関する打ち合わせと、9月に行われた日本機械学会の信越地方講演会での発表のため、長岡技術科学大学に出張を行った。

When traveling in a straight line, the weight of the traveling body is too large for traveling, and the traveling condition is too large for traveling. For example, the weight of the traveling body can be reduced. In the past year, the production of the test machine for measuring the road reaction force during the operation of the wheel shaft has been carried out with good accuracy, shape, 3-axis direction, design change, and the production of the test machine for measuring the road surface breaking characteristics at the operation site. The pavement for running is made of horizontal hard soil, horizontal soft soil, and sand in the factory. The movement of the vehicle is controlled by the constant speed and acceleration of the vehicle. At the same time, the road surface characteristics, the dynamic characteristics of the ring test machine, the dynamic compression characteristics of the oil pressure test machine were measured. The results of the comparative study of the running theory and the running theory of the road-type running body show that the road reaction force of each wheel is different from that of the road surface, and the bending phenomenon of the cohesive soil is different from that of the body movement. The research results of the previous year were presented at the Shinetsu Regional Lecture of the Japanese Society of Machinery in September and at the Nagaoka University of Technology.