Anholonome Mehrkörperdynamik mit Anwendungen im Hochleistungssport

完整多体动力学及其在高性能运动中的应用

• 批准号: 5224842
• 负责人: Professor Dr. Peter Maißer
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Mechatronik e.V.
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2000
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 1999-12-31 至 2003-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5224842?language=en
• 关键词: Anholonome; Mehrk; rperdynamik; mit; Anwendungen

Das Thema des Antrages resultiert aus Fragestellungen des Hochleistungssports in den Disziplinen Bobfahren und Eisschnelllauf bzw. Eiskunstlauf. Die anholonome Mehrkörperdynamik bezieht ihr Spannungsfeld einerseits aus der klassischen Analytischen Dynamik und andererseits aus der nichtlinearen Steuertheorie. Anspruchsvolle, praktisch relevante Problemstellungen können bislang nur bedingt behandelt werden, weil die Werkzeuge der Mehrkörperdynamik (Simulationstools) und die der modernen nichtlinearen Steuertheorie (Differentialgeometrie, Vektorfelder, Lie-Klammern etc.) noch ungenügend aufeinander abgestimmt sind, so dass Synergieeffekte in der Anwendung ausbleiben. Diese Lücke soll mit der Bearbeitung dieses Themas zumindest teilweise ausgefüllt werden. Grundlage hierfür ist die beiden Disziplinen gemeinsame differentialgeometrische Betrachtungsweise. Die Algebraisierung des Lagrange-Formalismus in der Mehrkörperdynamik und das "nonholonomic motion planning" der nichtlinearen Steuertheorie setzen darüber hinaus wechselseitig neue Akzente. Die Ergebnisse dieser Grundlagenforschung werden zur Untersuchung der Dynamik eines 4-Kufen-Bobs auf einer 2fach gekrümmten Fläche, modelliert als Mehrkörpersystem mit unilateralen anholonomen Bindungen und der Dynamik eines Eisschnellläufers, modelliert als anthropomorphes 2-Kufen-Mehrkörpersystem mit anholonomen Bindungen an eine euklidische Ebene, herangezogen.

Das Thema des Antrages Resultiert Aus Frasterellungen des HochleistungsSports in den Disziplinen Bobfahren and Eisschnelllaf BZW.Eiskunstlaf.在斯太尔理论的基础上，我们可以从技术分析和动态分析两个方面进行分析。在此基础上，提出了相应的问题，包括几何、维托费尔德、莱克拉默恩等。我不知道该怎么做，所以我也不知道该怎么做。一位名叫L的人说：“我不知道这是什么意思。”在相同的不同几何风险下，不同的层次结构是相同的。在MehrkörperDynamik和das“非完整运动规划”下的代数和拉格朗日-形式主义在很好的线条下被称为“非完整运动规划”。4-Kufen-Bobs auf einer 2fach Gekrümm ten Fläche，Modelliert Als Mehrkörpersystem MIT Unholonomen Bindungen and Dynamik eines Eisschnellläufers，Modelliert ALS Bopomes 2-Kufen-Mehrkörpersystem MIT anholonomen Bindungen eine euklidische Ebene，herangeogen.