Singularities in mechatronic system dynamics

机电系统动力学的奇点

• 批准号: 5219784
• 负责人: Professor Dr. Peter Maißer
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Mechatronik e.V.
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2000
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 1999-12-31 至 2003-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5219784?language=en
• 关键词: Singularities; mechatronic; system; dynamics

Aus der Statik von Stabwerken und aus der Dynamik von Mehrkörper- bzw. mechatronischen Systemen sind sogenannte kritische Lagen bekannt. Das sind Lagen, in denen die Tragfähigkeit einer Konstruktion oder die kinematische bzw. dynamische Steuerbarkeit gestört sind. Ursachen hierfür können konstruktiver Natur sein, sie können aber auch bei der mathematischen und/oder physikalischen Modellierung komplexer Systeme quasi künstlich induziert worden sein. Das Virtuelle Prototyping als neue Entwurfsmethodik für mechatronische Produkte muß beide Quellen reflektieren. Kritische Lagen können mathematisch charakterisiert werden als Singularitäten gewisser kinematischer bzw. dynamischer Objekte der Bewegungsgleichungen. Hauptziele des Forschungsvorhabens sind die systematische Erfassung kritischer Lagen von Mehrkörper- bzw. mechatronischen Systemen auf der Basis einer einheitlichen mathematischen Beschreibung, ihre korrekte mathematische Klassifikation, die Bereitstellung von Methoden zur Detektion und Vermeidung von Singularitäten sowie die Entwicklung entsprechender numerischer Sensitivitätsmaße zur Nutzung in bereits exisiterenden MKS- und Mechatronik-Simulationstools. Insbesondere auch mit Blick auf Begriffe und Methoden der Nichtlinearen Steuertheorie, wie z.B. Erreichbarkeit, Manipulierbarkeit, Steuerbarkeit, Stabilität etc., ist ein hinreichend tragfähiger mathematischer Kalkül zu wählen (differentialgeometrische Methoden, LIE-Gruppentheorie).

来自Stabwerken的Statik和Mehrkörper-bzw的Dynamik。机电一体化系统是一个非常关键的领域。这是一个长期的，在denen die Tragfähigkeit einer construktion或die kinematische bzw。动力转向器已经启动了。Ursachen hierfür können konstruktiver Natur sein，sie können aber auch bei der mathematischen und/oder physikalischen Modellierung komplexer Systeme quasi künstlich induziert沃登sein.虚拟样机技术是机电一体化产品开发的新方法。Kritische Lagen können approximatisch charakterisiert韦尔登als Singularitäten gewisser kinematischer bzw.动力学对象。研究中心是Mehrkörper- bzw的系统性批判性研究机构。机电一体化系统建立在一个完整的数学描述基础上，它的数学分类，奇异性检测和验证方法，以及在现有的MKS-和机电一体化仿真工具中的数值灵敏度设计。也可以用非线性控制理论的概念和方法来解释。Erreichbarkeit、Manipulierbarkeit、Steuerbarkeit、Stabilität等，ist ein hinreichend tragfähiger mathematischer Kalkül zu wählen（differentialgeometrische Methoden，LIE-Gruppentheorie）.