複数台の自立型知能移動ロボットの協調動作のための無線ネットワ-クの開発

点击翻译按钮获取中文摘要

前年度に開発した、知能移動ロボット用の無線ネットワ-クシステムについて、ソフトウェアを完成し、必要な改良を行った。これを用いて以下の協調動作について実験を含む検討を行った。(1)2台のロボットがダイナミックに協調する行動このような行動には、高速のロボット間通信、又は、行動を予測する高度のセンサ機能と知能を必要とする。しかし、現状の技術及び本研究で開発されたネットワ-クシステムでは、物理的な対象世界のダイナミズムに対応することはできないので、2台のロボットが互いに通信しながら互いに衝突を回避する行動の実験を行った。この実験より、ロボット間の通信のスピ-ドとロボットのプログラムが有するべき予測能力の関係について検討を加えた。(2)2台のロボットによるスタティックな協調行動2台のロボットが実環境に関するモデルを有しない場合に協力して環境内を探索しモデルを構築するという問題を検討し、実験を行った。ここで、とくに検討を加えたのは、情報の共有化とロボットの自律性との関係である。2台のロボットが全体として最大のパ-フォ-マンスを発揮するためには、各々のロボットが自律せず、一方のロボットをマスタとしてそれが立てた計画に他方も従う方がよい。したがって、完全に情報を共有化しない場合に自律性に意味が表れてくる。これについていくつかのレベルを定義し、シミュレ-ションと実験により、協調に必要な通信量を検討した。