繰返し制御に基づく可変速軌道制御

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これまで、目標値が時間の関数で周期一定のものに限られていた繰返し制御を、ロボットの制御などのために、空間軌道を反復し、その上の速度(周期)は一定しない状況に適用できるように拡張した。これは次のような手法で、必要に応じて状態量操作を併用し、補償器切換え時の偏差を減らしている:1.いくつかの離散的な軌道速度について補償器を用意する2.各速度で十分繰返しを行い、補償器内に操作量のパタ-ンを形成する3.動作中は、各瞬間の速度に対応する補償器を選んで切換える4.速度が連続的に変化する場合は、操作量パタ-ンによるフィ-ルドフォワ-ド制御とし、離散速度のパタ-ンから連続速度のそれを内挿する今年度は、昨年までに行ったシミュレ-ションに基づき、次の2点で実際のバリ取りロボットへの応用性を確認することを主に行った:1.アナログ・コンピュ-タを制御対象とし、マイコン・コントロ-ラを用いて、ロボット制御上の問題点、特に、教示点と希望の軌道速度を実現する補間点の関係について検討し、距離をパラメ-タとする方式を開発した(ロジック・アナライザと消耗品を使用)。2.提案した手法を円筒座標型の6自由度ロボットに適用し、ガタ等、理想的でない特性をもつ制御対象でも動作することを確認した。また併せて3.高い精度を得ようとする余り過大な操作を行ってしまい、軌道の角で振動的な動作になる現象を解析した(CPUボ-ドを使用)。これらの結果、次の結論を得ている:1.実際のロボットで5つの補償器を用いた場合、速度が100%〜60%の範囲で連続的に変化しても、偏差は十分小さく保たれる。2.屈曲点における振動の発生については、さらに検討を要する。