播種ロボット開発のためのデジタル播種機構及びフィ-ドバック回路の研究

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本研究は播種ロボットの開発研究として、単年度の補助金を受けて遂行したもので、年度内に、播種のデジタル機構のためのフィ-ドバック回路の開発に重点を於て取り組み、次の知見を得た。1.播種情報フィ-ルドバック回路の開発マルチ播種において、マルチ穴径と播種速度を入力情報として、マルチ穴の中央へ正確に播種するところの位置決め播種が可能なフィ-ルドバック回路を持つ播種用マイクロコンピュ-タ(大きさ:180×140×40)を開発した。本コンピュ-タは、種子導管の前方に取り付けたセンサ-が、穴先端を検知後、種子導管が穴センタ-を通過するまでの時間(待ち時間)を演算し、その時間だけ待って播種させるものである。主に、回路はZ80CPU、2764ROM、6116PRAMを組み込んだCPU回路、8255PPI、8254タイマ-をもつI/0回路からなり、マルチ穴径の情報は光センサ-で、播種速度の情報はエンコ-ダで入力させ、すべてエンコ-ダのパルス数を基準値として、マルチ穴の中央へ播種するための待ち時間を演算する。操作が安易なように、ソフトの構築にあたっては、マルチ穴径計測モ-ドと播種モ-ドの並列型にした。室内での検定試験の結果、種子(落花生、大根)はマルチ穴中央位置に正確に落下し、回路の適用性が確認された。2.アクチュエ-タによるデジタル播種機構の開発人力による播種に近似した作業が可能となると、位置決め播種(デジタル播種、点播もその一例)は容易となるので、多関節型アクチュエ-タを用いて、その可能性を探った。今年は、ビデオによる動作分析だけに留まったが、種子のピックアップ機構も課題として残った。今後は、上記のマイクロコンピュ-タとビデオカメラを組み合わせて、引続きインテリジェント播種可能な播種ロボットの開発研究に取り組んで行く。