空間を移動する物体の協調探索に関する研究

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探索はロボット(あるいは人間の)最も基本的な行為である。どのようなことであれ,ある対象に対して行動するためには,まずその対象を発見する必要がある。本研究では,対象を二次元空間(具体的には多角形)に限り,多角形内を移動する物体を一台のロボットを用いて探索する問題を先ず考察した。その結果,探索が可能となるための必要条件と十分条件を得ることができたが,一般の場合の必要十分条件は未解決で残されている。これらの結果は,雑誌SIAMJ.Comput.に掲載予定されている。次に,探索の条件を強めることによって,探索が可能となる場合の必要十分条件で求めることを目的に,“Open Edge"型と呼ばれる探索の型を検討し,目的とした必要十分条件を得ることに成功した。その結果は,平成4年3月に開催予定の情報処理学会第26回アルゴリズム研究会で発表する予定であり,また雑誌SIAMJ.Comput.に投稿すべく準備を進めている。さらに,これらの結果を三次元空間の時に拡張することを目的に予備的な考察を行なっており,結果がまとまれば,その時点で発表する予定である。二次元空間に対する結果を,探索ロボットが複数の場合に拡張することも検討中であり,特別な場合には,上に述べた“Open Edge"型探索に問題を帰着することで解決できることが分っている。(このことが,“Open Edge"型探索を検討し始めた理由であった。)もう少し結果が蓄えられた時点で発表の予定である。上記の場合以外に,多角形内を移動する対象の数を求める問題など,本研究の課題に関連の深い問題が多くあり,これらの問題に対する検討も開始している。以上まとめると,課題の基本的な部分が終了した段階である。