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自己安定な自律分散ロボットシステムの研究

自稳定自主分布式机器人系统研究

基本信息

批准号：
08680370
负责人：
山下雅史
金额：
$ 1.34万
依托单位：
Hiroshima University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
1996
资助国家：
日本
起止时间：
1996 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

自律分散ロボットシステムでは,残りのロボットの動作を集中制御するための特別なロボットをおかず,それぞれのロボットは,平等の立場からロボットの動作を観察し,その状況に適した自分の動作を決定することでシステム全体としてある目的を達成する.これまで,研究の初期段階として,解析を容易にするために“ロボットは常に正しく動作する"という仮定を設けた上で,様々な問題を解決するアルゴリズムを設計してきたが,本研究では,この仮定を外して,故障やセンサー系や駆動系の誤差に強いアルゴリズムを検討した.主要な研究成果の概略を以下に示す.1.任意の有限回の一過性誤動作からも自動的に回復し所期の目的を達成するような耐故障性を持ったシステム(アルゴリズム)を自己安定システム(アルゴリズム)と呼ぶ.ロボット整列問題を解く自己安定アルゴリズムを考察して,その限界と可能性を理論的に追求した(文献5,6).2.項目(1)で延べた自己安定アルゴリズムの正当性は,抽象度の高いモデルに基づいている(例えば,ロボットは点としてモデル化されている).そこで,現実のロボットに自己安定アルゴリズムを搭載したときのシステムの振舞いについて詳細なシミュレーションを行なった結果,項目(1)で理論的に予想された通りの結果が得られ,アルゴリズムの有効性が確認された(文献3).3.人が人混みの中を歩くときには,状況を動的に解析し,様々な予想外のできごとが起こることも考慮している.この意味で,人は耐故障性のあるアルゴリズムを習得していると考えられる.このような耐故障性の高いアルゴリズムを構成することを目的として,学習に基づくアルゴリズムの獲得の検討を開始した(文献4).

Self-discipline, decentralization, centralization of activities, special control, equality, observation of activities, determination of activities appropriate to individual situations, and achievement of objectives. This paper discusses the initial stage of the study, the analysis of the problem, the determination of the problem, the design of the problem, the determination of the problem, the analysis of the error of the system. A summary of the main research results is as follows: 1. Random finite loop transient malfunction, automatic recovery, desired goal achieved, fault tolerance, self-stability, and failure rate. 2. Item (1): The validity of the extended self-stability problem is high, and the abstract degree is high. In this paper, we present the results of detailed analysis of the stability and stability of the system. Item (1) is the theoretical prediction of the system. The results of the system are confirmed to be effective (Ref. 3). The analysis of the dynamic state of the system in the process of human mixing. I want to think about it. I want to think about it. This means that people are resistant to failure. This paper discusses how to improve the fault tolerance and how to obtain the basic fault tolerance (Ref. 4).