自律分散ロボットにおける共有知識の創発的獲得に関する研究

自律分散ロボットシステムでは、ロボットの動作を集中制御するための特別なロボットをおかず、それぞれのロボットは、平等の立場からその状況に適した自分の動作を決定することでシステム全体としてある目的を達成する。自律分散ロボットの協調には、各ロボットが豊富な知識を共有していることが必要である。そこで本研究では、自律分散ロボットが共通知識を創発する過程を特に検討し、以下に示す結果を得た。・ロボットが座標系を共通知識として創発する問題を検討した。1.)文献4では、ロボットの集合がある指定した幾何図形(たとえば、点、円、直線)を描く位置に落ち着くような整列アルゴリズムを検討した。整列問題を解くことは共通知識を獲得する手続きである。たとえば、円形に整列できれば、ロボットは円の中心とその半径について合意できるので、共通の原点と単位距離を創発できる。2.)文献6では、各ロボットの初期配置を共通知識として獲得する問題を解決した。初期配置から座標系が決定できるようなアルゴリズムを与えることによって、座標系が創発できる。・ロボットが交通規則のような社会規則を創発する過程を検討し、さらに、より効率の良い協調を行なうために社会規則を例外的に無視する効果について検討した(文献5)。・ロボットが一時にk方向しか見ることができないという視野制約のもとで、あるロボットを発見する捜索問題が解ける条件を明らかにした(文献3)。・自律分散ロボットシステムを含む概念である分散システムを検討し、情報共有方式を検討した(文献2)。・各関節がロボットであるようなロボットアームの構成法について検討した(文献1)。

自律分散ロボットシステムでは、ロボットの動作を集中制御するための特別なロボットをおかず、それぞれのロボットは、平等の立場からその状況に適した自分の動作を決定することでシステム全体としてある目的を達成する。自律分散ロボットの協調には、各ロボットが豊富な知識を共有していることが必要である。そこで本研究では、自律分散ロボットが共通知識を創発する過程を特に検討し、以下に示す結果を得た。・ロボットが座標系を共通知識として創発する問題を検討した。1.)文献4では、ロボットの集合がある指定した幾何図形(たとえば、点、円、直線)を描く位置に落ち着くような整列アルゴリズムを検討した。整列問題を解くことは共通知識を獲得する手続きである。たとえば、円形に整列できれば、ロボットは円の中心とその半径について合意できるので、共通の原点と単位距離を創発できる。2.)文献6では、各ロボットの初期配置を共通知識として獲得する問題を解決した。初期配置から座標系が決定できるようなアルゴリズムを与えることによって、座標系が創発できる。・ロボットが交通規則のような社会規則を創発する過程を検討し、さらに、より効率の良い協調を行なうために社会規則を例外的に無視する効果について検討した(文献5)。・ロボットが一時にk方向しか見ることができないという視野制約のもとで、あるロボットを発見する捜索問題が解ける条件を明らかにした(文献3)。・自律分散ロボットシステムを含む概念である分散システムを検討し、情報共有方式を検討した(文献2)。・各関節がロボットであるようなロボットアームの構成法について検討した(文献1)。