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自己位置認識誤差がセンサベーストパスプランニングの収束性に与える影響について

自定位识别误差对传感器路径规划收敛性的影响

基本信息

批准号：
06750266
负责人：
登尾啓史
金额：
$ 0.58万
依托单位：
Osaka Electro-Communication University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1994
资助国家：
日本
起止时间：
1994 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

一般に、センサベーストパスプランニングでは、移動体はゴール方向が障害物に妨げられなければそれへ直進し、そうでなければその障害物を回避するという2種類の行動を逐次選択する。このとき、移動体のゴールGへの到達(これをデッドロックフリー特性と呼ぶ)を、コンセプト『障害物を回避し終えたのちそれから離脱するところをゴールGへ単調にさせる』で保証すると、距離アルゴリズムが誕生する。しかし、自己の位置を誤認識すると、移動体はこのコンセプトの運用を誤り、本来離れてはならないところから離脱したり、本来離れなければならないところから離れなかったりし、ゴールGから誤差分だけ離れたところ(架空のゴールG^*)へさえも到達できなくなる。本研究では、従来の距離アルゴリズムの(ゴールG^*への)デッドロックフリー特性に、移動体の自己位置認識誤差Eがどの様な影響を与えるかについて検討した。まず、移動体のコンピュータが推定する位置Aとその体自身が現実に占める位置A^*を考える。そして、位置Aを正則な射像で位置A^*へ移す誤差Eを正則誤差と定義する。すると、位置A^*も正則逆射像で位置Aに移り、コンピュータのパスPと体のパスP^*は相似形を成す。この相似関係により、対A^*が離れるべきところを頭Aで正しく認識でき、体A^*は架空のゴールG^*へ必ず到達できる。我々は、この性質を理論的に証明し、従来のアルゴリズムを修正した。また、それがデッドロックフリー特性を保持することをシミュレーションで確認した。一方、正則誤差以外が発生するとき、パスPとパスP^*は相似形を成さないので、体A^*が離れるべきところを頭Aで正しく認識できない。その結果、体A^*は必ずしも架空のゴールG^*へさえ到着できないことを理論的に証明した。また、従来のアルゴリズムを最大限デッドロックフリーにするよう修正し、その有効性をシミュレーションで確認した。

In general, there are two kinds of actions that can be taken to avoid obstacles in the direction of moving objects. The mobile object's arrival (the characteristics of the mobile object), the obstacle avoidance, the distance and the generation of the mobile object are guaranteed. For example, if the mobile device is mispositioned, the mobile device will be mispositioned, and the mobile device will be mispositioned. If the mobile device is not positioned, the mobile device will be mispositioned. If the mobile device is mispositioned, the mobile device will be mispositioned. If the mobile device will be mispositioned, and the mobile device will be mispositioned. This study discusses the influence of the distance from the mobile object on the characteristics of the mobile object and its position recognition error. The position A of the mobile object is estimated and the position A of the mobile object itself is calculated. Position A is a regular reflection. Position A is a shift error. Position A is a regular error. The position A^* of the regular inverse image is shifted to the position A, and the shape of the object P^* is similar to that of the object P^*. The similarity between A^* and G^* is not obvious. The theory of nature is proved by the author, and the theory of nature is corrected. To ensure the confidentiality of the information, please contact us. A square, regular error outside the generation, P, P The result is that the A^* must be empty and the G^* must be empty. The maximum limit of the maximum number of entries in the list is determined by the number of entries in the list.