权益分类	功能权益	普通用户	{{item.name}}会员
{{category.name}}	{{benefitItem.name}}

相互通信可能な複数移動ロボットの幾何学的性質による協調パスプランニング

基于多个可相互通信的移动机器人几何特性的协作路径规划

基本信息

批准号：
05750246
负责人：
登尾啓史
金额：
$ 0.58万
依托单位：
Osaka Electro-Communication University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1993
资助国家：
日本
起止时间：
1993 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究では、複数の移動ロボットが同一の空間を自由に動き回るときのパスプランニングアルゴリズムについて考察した。一般に、このようなとき、それらの移動ロボットのうちのいくつかはお互いに衝突し合いデッドロックを発生させる。そこでまず、このアルゴリズムには、種々のデッドロックを分解するメカニズムが要求される。また、それには、各々の移動ロボットがゴールへ確実に到達するメカニズムも必要となる。そこで我々は、移動ロボットはお互いに通信しながら意志を伝えあえるとし、これにより形成される協調運動がそのデッドロックフリー特性を保証するコミニュケーションベーストパスプランニングアルゴリズムを考えた。このアルゴリズムは、そのような協調動作により、前述の2つの重要なメカニズムを持つことに成功している。まず、このアルゴリズムでは、移動ロボットは衝突しない限りゴールへ直進し、ゴールへ単調に接近する。次に、いくつかの移動ロボットがお互いに衝突し合ってデッドロックが生じたとき、その一部を静止させたうえで、残りにその周囲を辿らせる。このとき、デッドロックに参入したところよりもゴールへ接近したところから、移動ロボットはそれを離脱する。これにより、静止障害物のみを対象としたセンサベーストパスプランニングアルゴリズムをデッドロックフリーにするために用いられる十分条件『静止障害物と衝突した移動ロボットは、その点よりもゴールに近い点から離れると、最終的にそのゴールに到達できる』が、このアルゴリズムのデッドロックフリー特性をも保証する。すなわち、協調運動により静止させられたデッドロックの一部の周囲から、残りの移動ロボットが十分条件を満足するように離脱することが繰り返えされると、この静止部分が徐々に無くなり、それらのゴールへの到達が保証される。尚、このアルゴリズムの有効性は、いくつかのケースでグラフィックスシミュレーションにより確認されている。

In this study, we investigated the movement of multiple mobile devices in the same space. In general, this is the case, and it is the case that the mobile phone is used for all kinds of things. This is the first time that the United States has made such a move. All of them are moving to the right place, and they are moving to the right place. We will continue to work together to create a coordinated movement that will ensure that we are able to communicate with each other and that we are able to communicate with each other. The above two important actions are successful. The main reason for this is that we are moving forward and moving forward. The second part is still, the third part is still, the fourth part is still, the fourth part is still. This is the first time that I've ever been in a relationship with someone else. This is a very important condition for the static obstacle and the conflict between static obstacle and mobile obstacle. The static obstacle and the conflict between static obstacle and mobile obstacle are closely related to each other. The static obstacle and mobile A part of the cycle, a part of the movement, a part of the movement, a part of the In addition to the above, it is necessary to confirm the validity of the system.