Skalierbare Algorithmen für die parallele Bewegungsplanung in dynamischen Umgebungen

点击翻译按钮获取中文摘要

Dieses Projekt befaßt sich mit der kollisionsfreien Bahnplanung für Industrieroboter in dynamischen Umgebungen. In den ersten beiden Projektphasen wurde dazu eine Bestensuche im diskretisierten Gelenkwinkelraum mit einer Kollisionserkennung durch Abstandsberechnung entwickelt und analysiert. In der zweiten Phase wurde die Anwendbarkeit des Planers in dynamischen Umgebungen gezeigt, die durch eine Weiterentwicklung des Grundansatzes möglich wurde. Da die vorhandene Abstandsberechnung eine hierarchische Bestensuche nicht ausreichend unterstützt, wurde zunächst eine segmentbasierte Abstandsberechnung entwickelt. Damit ist nun eine Voraussetzung geschaffen, in der 3. Projektphase die Hierarchisierung zu realisieren. Darüber hinaus wurde eine neue Heuristik entwickelt, mit der zeit-optimierte kollisionsfreie Bahnen erzeugt werden. Schließlich sollen für den erfolgreichen Technologietransfer der wissenschaftlichen Ergebnisse Funktionen zur Vorverarbeitung der CAD-Modelle realisiert werden. Insgesamt soll gezeigt werden, daß das kombinatorische, diskrete Optimierungsporblem 'Bahnplanung für Industrieroboter' in industriellen Aufgabenstellungen eingesetzt werden kann.