Skalierbare Algorithmen für die parallele Bewegungsplanung in dynamischen Umgebungen

动态环境中并行运动规划的可扩展算法

• 批准号: 5269370
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Heinz Wörn
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Priority Programmes
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 1995-12-31 至 2000-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5269370?language=en
• 关键词: Skalierbare; Algorithmen; die; parallele; Bewegungsplanung

Dieses Projekt befaßt sich mit der kollisionsfreien Bahnplanung für Industrieroboter in dynamischen Umgebungen. In den ersten beiden Projektphasen wurde dazu eine Bestensuche im diskretisierten Gelenkwinkelraum mit einer Kollisionserkennung durch Abstandsberechnung entwickelt und analysiert. In der zweiten Phase wurde die Anwendbarkeit des Planers in dynamischen Umgebungen gezeigt, die durch eine Weiterentwicklung des Grundansatzes möglich wurde. Da die vorhandene Abstandsberechnung eine hierarchische Bestensuche nicht ausreichend unterstützt, wurde zunächst eine segmentbasierte Abstandsberechnung entwickelt. Damit ist nun eine Voraussetzung geschaffen, in der 3. Projektphase die Hierarchisierung zu realisieren. Darüber hinaus wurde eine neue Heuristik entwickelt, mit der zeit-optimierte kollisionsfreie Bahnen erzeugt werden. Schließlich sollen für den erfolgreichen Technologietransfer der wissenschaftlichen Ergebnisse Funktionen zur Vorverarbeitung der CAD-Modelle realisiert werden. Insgesamt soll gezeigt werden, daß das kombinatorische, diskrete Optimierungsporblem 'Bahnplanung für Industrieroboter' in industriellen Aufgabenstellungen eingesetzt werden kann.

Dieses Projekt befaßt sich mit der kollisionsfreien Bahnplanung für Industrieroboter in dynamischen Umgebungen.在第一个项目阶段，通过对Abstandsberechnung的分析，在diskretisierten Gelenkwinkelraum中进行了一次优化。在第二阶段，刨削机的工作将以动态的方式进行，这将通过一个更重要的基础工作来实现。Da die vorhandene Abstandsberechnung eine hierarchische Bestensuche nicht ausreichend unterstützt，wurde zunächst eine segmentbasierte Abstandsberechnung entwickelt.在第三节中，这是一个非常重要的问题。计划分阶段实现分层结构。这是一种新的启发式教学方法，它与时间优化的碰撞自由巴嫩韦尔登一起进行。Schließlich sollen für den erfolgreichen Technologietransfer der wissenschaftlichen Ergebnisse Funktionen zur Vorverarbeitung der CAD-Modelle realisiert韦尔登. Insgesamt soll gezeigt韦尔登，dazzel das kombinatorische，diskrete Optimierungsporblem 'Bahnplanung für Industrieroboter' in industriellen Aufgabenstellungen eingesetzt韦尔登.