Entwicklung eines taktilen ortsauflösenden Näherungssensors zur sicheren Mensch-Roboter-Kooperation

开发用于安全人机合作的触觉空间分辨接近传感器

• 批准号: 123355000
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Heinz Wörn
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2008-12-31 至 2011-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/123355000?language=en
• 关键词: Entwicklung; eines; taktilen; ortsaufl; senden

Der Interaktion und Kooperation zwischen Mensch und Roboter wird eine immer größere Bedeutung in den Bereichen Industrie, Service und Chirurgie beigemessen. Hierbei teilen sich Mensch und Roboter einen gemeinsamen Arbeitsraum. Um eine sichere Kooperation zwischen Mensch, Roboter und Umwelt zu ermöglichen, muss der Roboter mit Sinnesleistungen ausgestattet werden, die eine zuverlässige Erfassung des Benutzers und der umgebenden Umwelt gewährleisten. Hierzu soll in diesem Vorhaben ein flächiges Sensorsystem (im Sinne einer technischen Haut) entwickelt werden, das sowohl die Annäherung des Menschen und von Gegenständen an den Roboter, als auch ortsaufgelöste Druckprofile im Kontaktfall erfassen kann. Die Erfassung des Drucks und der Annäherung sollen durch einen Sensor (einen taktilen Näherungssensor) gewährleistet werden, der auf einem kapazitiven Messprinzip beruht. Durch geeignete Algorithmen sollen die Messwerte der Näherungssensoren miteinander verarbeitet werden, um daraus die sich nähernde Geometrie ableiten zu können. Diese Daten werden mit den taktilen Daten fusioniert, um die Art des bevorstehenden Kontakts, bzw. im Kontaktfall des bestehenden Kontakts, eine Klassifikation (z.B. gewollter Kontakt oder Kollision steht bevor/ist erfolgt) zu ermöglichen. Die Oberfläche und das Greifsystem des Roboters sollen mit diesen Sensoren bedeckt werden. Das Sensorsystem für den Mehrfingergreifer soll, neben der Erfassung taktiler Information, zusätzlich das zu greifende Objekt im Arbeitsraum des Mehrfingergreifers lokalisieren können.

人与机器人的互动与合作将在工业、服务、医疗等领域不断发展。人类和机器人有一个共同的工作空间。在一次人类、机器人和环境的合作中，机器人必须与韦尔登保持同步，并对机器人和环境进行同步操作。高级传感器系统（在Sinne一个高级技术中）需要韦尔登，这使得人类和机器人的集成也可以在Kontaktfall中实现。Die Erfasung des Drucks und der Annäherung sollen durch einen Sensor（einen taktilen Näherungssensor）gewährleistet韦尔登，der auf einem kapazitiven Meszip sprinberuht。Doggeeignete的解决方案是将中间传感器的测量值降低到韦尔登，然后将其转换为几何测量值。这些韦尔登与数据融合在一起，是一种更好的接触艺术。在最佳契约的契约过程中，有一种分类（z.B. gewollter Kontakt oder Kollision steht bevor/ist erfolgt）zu ermöglichen.机器人的上表面和灰色系统必须带有韦尔登。Das Sensorsystem für den Mehrfingergreifer soll，neben der Erfasung taktiler Information，zusätzlich das zu greiftobjekt im Arbeitsraum des Mehrfingergreifers lokalisieren können.