Kalibrierung von Parallelkinematiken

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Fertigungsmaschinen auf Basis von Parallelkinematiken eignen sich aufgrund ihrer hohen Steifigkeit und Dynamik als attraktive Alternative zu konventionellen NC-Maschinen. Die größere Anzahl an zur Verfügung stehenden Freiheitsgraden ist für viele Anwendungen in der spanenden Bearbeitung von Vorteil. Aktuelle Parallelkinematikmaschinen können aber in bezug auf die erreichbare absolute Genauigkeit noch nicht mit am Markt verfügbaren kartesischen Maschinen konkurrieren. Ziel dieses Forschungsvorhabens ist es deshalb, das Genauigkeitsverhalten durch eine Kalibrierung der Parallelkinematik zu erhöhen. Hierzu ist ein allgemeingültiger Ansatz zur Modellierung von Parallelkinematiken zu erarbeiten, der eine einfache Kalibrierung erlaubt. Zur Erzielung der notwendigen Meßgenauigkeit soll ein optisches Verfahren entwickelt und untersucht werden, bei dem der Meßsensor an der Werkzeugspitze befestigt ist und eine Anzahl von Meßpunkten erfaßt. Am Beispiel der am IPR vorhandenen Parallelkinematik sollen die erarbeiteten Verfahren evaluiert werden.