Stack separation of non-ridged materials with hydro adhesive grippers

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Ziel des hier beantragten Vorhabens ist die systematische Entwicklung von Verfahren und Greif- und Rückhaltekomponenten für das automatisierte Vereinzeln biegeschlaffer Materialien aus dem geordneten Stapel. Zum Aufbau der Greif- und Haltekräfte soll das hydroadhäsive Greifverfahren, Generierung einer Adhäsionskraft durch Gefrieren einer definierten Menge eines Wirkmediums an einer benetzbaren Oberfläche, analysiert und vergleichend den konventionellen Greifverfahren gegenübergestellt werden. Es werden Grundlagen zum Generieren einer hydroadhäsiven Verbindung, Anordnen von Wirkflächen zur Einleitung einer Rückhaltekraft sowie Kontrollieren der Anordnung der Bauteile, der Prozeßkenngrößen und des Zustandes der Bauteile beim Transportieren erarbeitet. Zur reproduzierbaren Einstellung des Prozesses werden die thermodynamischen, kinematischen und tribologischen Verhältnisse modelliert, um Übertragungsfunktionen abzuleiten. Zur Vorbereitung der experimentellen Arbeiten insbesondere zur Bestimmung des Wirkmediumeinflusses erfolgt die Modellierung der thermodynamischen Wirkzusammenhänge mit Hilfe der Finite Elemente Methode (FEM). Aus der Modellierung werden Anforderungen an die Greif- und Rückhaltekomponenten bestimmt. Zusatzeinrichtungen zur Überwindung von Haftkräfte zwischen den Lagen eines Stapels werden entwickelt und mit den entwickelten Greifkomponenten zu einem prototypischen Vereinzelungssystem kombiniert. Anhand von ausgewählten Aufgaben der Konfektionsindustrie wie das Vereinzeln von Mehrlagenstapeln werden die entwickelten Verfahren und Komponenten erprobt.