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ロボットの探り動作による環境認識システムの研究

基于机器人探索运动的环境识别系统研究

基本信息

批准号：
07750284
负责人：
関啓明
金额：
$ 0.64万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
财政年份：
1995
资助国家：
日本
起止时间：
1995 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

1.センサ付2指ハンドの製作拘束を検出するためのロボットの探り動作やセンシングに必要な力覚センサ付の2指のハンドを製作し5自由度アームに装備した。ハンドは各指2自由度ワイヤ駆動であり、張力を歪みゲージで測定することにより指に加わる力が求められる。このハンドで作業対象物を把持して探り動作を行った。2.実際のセンサの信号処理及びアルゴリズムの構築ロボットで実際に探り動作を行わせ、摩擦やガタなど誤差を含んだセンサの信号から16種類に分類した平面3自由度の拘束の種類や姿勢を識別する手法を提案し、シミュレーションと実験によりその有効性を確認した。探り動作で得られる手先の変位と力のパターンから、拘束の剛性で表現される離散的な可動空間を求め、それをニューラルネットワークに学習させ、発生したリンクの重みを別のニューラルネットワークでパターン認識するという2段構造をとった。3.3次元の拘束状態の認識アルゴリズムの構築3次元の1自由度の拘束をねじ対偶で代表して表現して探り動作時のロボットの手先の変位や力から解析的に検出する方法を構築した。3次元多自由度の一般的な拘束状態の認識への拡張は今後の課題である。4.対象物の分解等の応用実験実際のロボットを用いて、平面3自由度の拘束の例として、クランクや角に円柱が接触しているような拘束など、個々の拘束の2段のニューラルネットワークによる検出作業を実現できた。複数の部品からなる対象物の一連の分解作業の実現は今後の課題である。

1. 2-finger manufacturing constraints, detection and operation, necessary force, 5-degree freedom, equipment 2 degrees of freedom for each finger The object of the operation is controlled by the detector. 2. The signal processing of the actual position and the construction of the position are carried out, the friction error is included, and the signal of the position is classified into 16 categories, the plane is classified into 3 degrees of freedom, the constraint type and the posture are recognized. The motion of the hand is determined by the position of the hand, the force of the hand, the rigidity of the hand, the discrete movable space of the hand, the learning of the hand, the generation of the hand, the weight of the hand, and the recognition of the hand. 3.3 A method for constructing a three-dimensional constraint system based on a three-dimensional constraint system based on a three-dimensional constraint system is proposed. 3-D multi-degree of freedom and general constraint state understanding of the future issues 4. The implementation of the decomposition of the object, etc., in the real time, the plane 3 degrees of freedom constraint example, the angle of contact, the angle of contact, the The realization of continuous decomposition of multiple components and objects is a future problem.