Development of Master Slave Type Humanoid Rabot
Development of Master Slave Type Humanoid Rabot
批准号:
08650317
负责人:
OSUKA Koichi
金额:
$1.41万
依托单位国家:
日本
项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份:
1996
资助国家:
日本
项目状态:
已结题
起止时间:
1996 至 1998
中文摘要
在本研究中,我们认为要研制出理想的仿人机器人,就必须研制出一种可遥控操作的仿人机器人。然后提出了主从型仿人机器人的概念。为了实现机器人,我们至少要解决以下三个问题。(1)主从型双足机器人的实现:我们需要定义主从型双足机器人,并讨论开发这种机器人的方法。(2)机械手与腿部协同运动的实现:带机械手的双足机器人是一个强不稳定系统。考虑到整个系统的稳定性,需要设计机械手的轨迹跟踪控制器。(3)模式转换:主从型人形机器人可以有多种模式。我们必须设计一种平滑的换模方法。在本研究中,我们对以上三个主题进行了研究,得出了以下结论。(1)研制了一种主从型双足机器人,展示了主从型人形机器人的可实现性。(2)针对该问题提出了一种增益调度型非线性控制方法,并通过实验验证了该方法的有效性。(3)将传统的遥控操作技术、助力技术和演示教学技术相结合,提出了机器人跟随器的概念。
英文摘要
In this research, we claimed that to develop an ideal humanoid robot we should develop a kind of tele-operated humanoid robot. Then we proposed a concept of master-slave-type humanoid robot. To realize the robot, we have to solve the following three problems at least.(1) Realization of a master-slave-type biped robot : We have to define a master-slave-type biped robot and discuss a method for developeing such kind of robot(2) Realization of cooperated motion of manipulator and leg : A biped robot with manipulator is a strongly unstable system. We have to design a trajectory following controller for the manipulator considering stability of the whole system.(3) Mode changing : Master-Slave-Type Humanoid Robot may have several modes. We have to design a smooth mode changing method.In this research, we studied the above three themes and had the following results.(1)We developed a master-Slave-type biped robot, and show a realizability of the master-slave-type humanoid robot.(2)We proposed a gain scheduling type nonlinear control method for the problem and showed the effectiveness of the method through experiments.(3)To unify a traditional tele-operation technology, power assist technology and teaching-by-showing technology, we proposed a new concept Robotic Follower.
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K.Osuka: "Control Theoretical Approach to Motion Control of Legged Robot" Proc.1998 5^<th> Int.Workshop on Advanced Motion Control. 88-92 (1998)
K.Osuka:“腿式机器人运动控制的控制理论方法”Proc.1998 5^<th> Int.Workshop on Advanced Motion Control。
DOI:
--
发表时间:
期刊:
影响因子:
--
作者:
[]
通讯作者:
K.Tokuda, K.Osuka etc.: "Rescue Robot CUL : Carry and Power Assist Robot for Unspecified Land Form" Prep.of IFAC Workshop on Control Natural Disasters CND'98. 91-94
K.Tokuda、K.Osuka 等:“救援机器人 CUL:用于未指定地形的携带和动力辅助机器人”Prep.of IFAC 控制自然灾害研讨会 CND98。
DOI:
--
发表时间:
期刊:
影响因子:
--
作者:
[]
通讯作者:
衣笠、大須賀、小野: "腕の運動を伴う脚ロボットSauro-Emuの屈伸運動実験" 日本ロボット学会誌. 16・7. 1007-1011 (1998)
Kinugasa、Osuga、Ono:“带手臂运动的腿式机器人 Sauro-Emu 的弯曲和伸展实验”日本机器人学会杂志 16・7(1998 年)。
DOI:
--
发表时间:
期刊:
影响因子:
--
作者:
[]
通讯作者:
衣笠. 大須賀 他: "腕の運動を伴う脚ロボットSawro-Emuの屈伸運動実験" 日本ロボット人学会. 16. 1007-1011 (1998)
Kinugasa. Osuga 等人:“带手臂运动的腿式机器人 Sawro-Emu 的弯曲和伸展实验”日本机器人学会。16. 1007-1011 (1998)
DOI:
--
发表时间:
期刊:
影响因子:
--
作者:
[]
通讯作者:
K.Osuka: "Control Theoretical Approach to Motion Control of Legged Robot" Proc.1998 5^<th> Int.Workshop on Advanced Motion Control. 82-92 (1998)
K.Osuka:“腿式机器人运动控制的控制理论方法”Proc.1998 5^<th> Int.Workshop on Advanced Motion Control。
DOI:
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发表时间:
期刊:
影响因子:
--
作者:
[]
通讯作者:
共 15 条
Discovery and Development of Dynamical Common Principle of Mobiligence-Common Understanding of Artificial and Living Things
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批准号:17075010
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项目类别:Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
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资助金额:$44.86万
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财政年份:2005
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负责人:OSUKA Koichi
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依托单位:
Dynamics of Two-Legged Walking--Analysis, Structure and Advanced
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批准号:17206046
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项目类别:Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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资助金额:$29.62万
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财政年份:2005
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负责人:OSUKA Koichi
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依托单位:
Dynamics Based Control of Humanoid Robot
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批准号:13305029
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项目类别:Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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资助金额:$13.89万
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财政年份:2001
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负责人:OSUKA Koichi
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依托单位: