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Dynamics of Two-Legged Walking--Analysis, Structure and Advanced

Dynamics of Two-Legged Walking--Analysis, Structure and Advanced
两条腿行走的动力学--分析、结构与进阶
批准号：
17206046
负责人：
OSUKA Koichi
金额：
$29.62万
依托单位：
Kobe University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
财政年份：
2005
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
2005 至 2008
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-17206046/
关键词：
受動的動歩行ダイナミクスImplicit Feedback Structure制御工学・力学知能ロボット機械力学・制御生物・生体工学制御工学知能ロボティクスポアンカレマップフィードバック構造リズミック運動拮抗型空気圧人工筋

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本研究では,受動的動歩行を中心に,二足歩行が本質的に持っている力学的歩行原理の解明を試みた.具体的には,受動的動歩行の歩行現象を力学的モデルで表現することで歩行の安定解析を理論的に検討し,さらにシミュレーションにより様々な歩行実験を実施した.それによって,歩行という動作には身体性が本来力学系として有している歩行能力が大変重要であることがわかってきた.最も大きな成果は歩行現象を非線形離散力学系として表現したとき,歩行安定性に重要な役割を果たすポアンカレ写像の中に安定化のフィードバック構造が含まれていることがわかってきた.さらに,成長する歩行ロボットが身体の成長に応じて歩容形態を適応的に変化させる能力も持っていることがわかってきた.以上のことから,身体性の力学が重要であることがみえてきた.
期刊论文(33)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
Design of the Passive Dynamic Walking Robot by Applying its Dynamic Properties
应用其动力学特性设计被动动态步行机器人
DOI： --
发表时间： 2007
期刊： Journal of Robotics and Mechatronics 19,4
影响因子： --
作者： [M. Iribe, K. Osuka]
通讯作者： K. Osuka
Adaptive Motion of Animals and Machines
DOI： 10.1007/4-431-31381-8
发表时间： 2005-12
期刊：
影响因子： --
作者： [H. Kimura;K. Tsuchiya]
通讯作者： H. Kimura;K. Tsuchiya
連続型遅延フィードバック制御に基づく脚ロボットの準受動 的歩行安定化制御
基于连续延迟反馈控制的足式机器人半被动步态稳定控制
DOI： --
发表时间： 2005
期刊： 日本ロボット学会誌 23,4
影响因子： --
作者： [杉本, 大須賀, 杉江]
通讯作者： 杉江
受動的動歩行に隠された謎とは?
被动动态行走背后有何奥秘？
DOI： --
发表时间： 2006
期刊： 日本機械学会誌 109,1051
影响因子： --
作者： [M. Negishi, T. Sakaue, K. Yoshikawa, 大須賀公一]
通讯作者： 大須賀公一
共 29 条
    Discovery and Development of Dynamical Common Principle of Mobiligence-Common Understanding of Artificial and Living Things
    • 批准号：
      17075010
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research on Priority Areas
    • 资助金额：
      $44.86万
    • 财政年份：
      2005
    • 负责人：
      OSUKA Koichi
    • 依托单位：
      Kobe University
    Dynamics Based Control of Humanoid Robot
    Development of Master Slave Type Humanoid Rabot
    海外基金