Dynamics of Two-Legged Walking--Analysis, Structure and Advanced

两条腿行走的动力学--分析、结构与进阶

基本信息

  • 批准号:
    17206046
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 29.62万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
  • 财政年份:
    2005
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2005 至 2008
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

本研究では,受動的動歩行を中心に,二足歩行が本質的に持っている力学的歩行原理の解明を試みた.具体的には,受動的動歩行の歩行現象を力学的モデルで表現することで歩行の安定解析を理論的に検討し,さらにシミュレーションにより様々な歩行実験を実施した.それによって,歩行という動作には身体性が本来力学系として有している歩行能力が大変重要であることがわかってきた.最も大きな成果は歩行現象を非線形離散力学系として表現したとき,歩行安定性に重要な役割を果たすポアンカレ写像の中に安定化のフィードバック構造が含まれていることがわかってきた.さらに,成長する歩行ロボットが身体の成長に応じて歩容形態を適応的に変化させる能力も持っていることがわかってきた.以上のことから,身体性の力学が重要であることがみえてきた.
This study attempts to clarify the basic principles of mechanical motion in the center of the dynamic motion and the nature of the two-legged motion. In detail, the dynamic behavior of the driven motion is a phenomenon of mechanical behavior, a stable analysis of the motion, a theoretical analysis, and a practical implementation of the motion. The physical nature of the movement is essential to the mechanical system and the ability to move is important. The most important results of non-linear discrete mechanics system are the behavior of the nonlinear discrete mechanics system, the stability of the nonlinear discrete mechanics system, the stability of the nonlinear discrete mechanics system, and the stability of the nonlinear discrete mechanics system. In addition, the growth of the body, the development of the body. Above, body mechanics

项目成果

期刊论文数量(33)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
Design of the Passive Dynamic Walking Robot by Applying its Dynamic Properties
应用其动力学特性设计被动动态步行机器人
Adaptive Motion of Animals and Machines
  • DOI:
    10.1007/4-431-31381-8
  • 发表时间:
    2005-12
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    H. Kimura;K. Tsuchiya
  • 通讯作者:
    H. Kimura;K. Tsuchiya
連続型遅延フィードバック制御に基づく脚ロボットの準受動 的歩行安定化制御
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受動的動歩行に隠された謎とは?
被动动态行走背后有何奥秘?
  • DOI:
  • 发表时间:
    2006
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    M. Negishi;T. Sakaue;K. Yoshikawa;大須賀公一
  • 通讯作者:
    大須賀公一
Demonstration and Analysis of Quadrupedal Passive Dynamic Walking
  • DOI:
    10.1163/156855309x420039
  • 发表时间:
    2009-01-01
  • 期刊:
  • 影响因子:
    2
  • 作者:
    Nakatani, Kazuhiro;Sugimoto, Yasuhiro;Osuka, Koichi
  • 通讯作者:
    Osuka, Koichi
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  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    OKADA Mitsuki;SUEOKA Yuichiro;NAKANISHI Daisuke;OSUKA Koichi
  • 通讯作者:
    OSUKA Koichi
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  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
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  • 通讯作者:
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  • 发表时间:
    2019
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
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  • 通讯作者:
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    2019
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    YOSHIDA Shogo;NAKANISHI Daisuke;NANIWA Keisuke;SUGIMOTO Yasuhiro;OSUKA Koichi
  • 通讯作者:
    OSUKA Koichi

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    2024
  • 资助金额:
    $ 29.62万
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    $ 29.62万
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