Fusion of Multisensing for Autonomous Navigation

自主导航的多传感融合

• 批准号: 08650518
• 负责人: HIGASHIGUCHI Minoru
• 金额: $ 1.41万
• 依托单位: Tokyo Engineering University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 1996
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1996 至 1997
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08650518/
• 关键词: sensor fusion; visual tracking; autonomous vehicle; adaptive control; 自律走行車; マルチセンサ; 自律航法; 画像計測; 位置情報

This investigation is considered with the development of the fusion technique of the multisensing be used for the autonomous vehicle. Some sensors installed in the autonomous vehicle may have a certain disadvantage such as the information loss effected by the drift for the gyro, the ambiguity count for the tachometer, and so on.To seek out the reasonable method to overcome the problems, we consider that the vision information from the camera as the image sensor plays the important role as complementing for each sensor.In our works, the important results are obtained as follows. In the object tracking problem, the vision information gives the prediction of the object trajectory ; this leads to achieve the rapid tracking. In the position measurement of the vehicle, it is found that the vision information complements the disadvantage of the internal drift of the gyro and the systematic error of the GPS (Global Positioning System).These results will contribute the development of the fusion technique of the multisensing be used for the autonomous vehicle.

本文的研究是随着多传感器融合技术在自主车辆中应用的发展而进行的。在自主车辆上安装的一些传感器可能存在一定的缺点，如陀螺仪的漂移、转速计的模糊计数等，为了寻求合理的方法来克服这些问题，我们认为作为图像传感器的摄像机的视觉信息对各个传感器起着重要的补充作用。获得了如下重要结果。在目标跟踪问题中，视觉信息给出了目标轨迹的预测，从而实现快速跟踪。在车辆的位置测量中，发现视觉信息弥补了陀螺仪内漂和GPS系统误差的不足，为多传感器融合技术在自主车辆中的应用奠定了基础。

项目成果

秋山喜宏: "最小2乗法に基づくシステム同定におけるモデル誤差" 第18回適応制御シンポジウム,計測自動制御学会. 17-20 (1998)

Yoshihiro Akiyama：“基于最小二乘法的系统识别中的模型误差”第 18 届自适应控制研讨会，仪器与控制工程师学会 17-20 (1998)。

天野直紀: "移動走行車のための単眼視からの位置推定法" 計測自動制御学会論文集. 32・5. 788-790 (1996)

Naoki Amano：“移动车辆的单目视觉位置估计方法”仪器与控制工程师协会会议记录 32・5（1996）。

秋山 喜宏: "最小2乗法に基ずくシステム同定におけるモデル誤差" 第18回適応制御シンポジウム. 17-20 (1998)

Yoshihiro Akiyama：“基于最小二乘法的系统识别中的模型误差”第 18 届自适应控制研讨会 17-20 (1998)。

杉森滋彦: "Self Tuning Regulatorを用いたカメラトラッキングシステムの開発" 平成9年度電気学会電子・情報・システム部門大会. 707-710 (1997)

Shigehiko Sugimori：“使用自调节调节器开发相机跟踪系统”1997 年 IEEJ 电子、信息和系统部门会议 (1997)。

H.Hashimoto, T.Yamaura and M.Higashiguchi: "A Position measurement of view point on straight passage" SICE (Japan). Vol.32, No.10. 1470-1472 (1996)

H.Hashimoto、T.Yamaura 和 M.Higashiguchi：“直线通道上视点的位置测量”SICE（日本）。