人間ロボット間の情緒的コミュニケーションに関する研究

人与机器人情感交流研究

• 批准号: 11875064
• 负责人: 菅野 重樹
• 金额: $ 1.15万
• 依托单位: Waseda University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 1999
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1999 至 2001
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-11875064/
• 关键词: 人間共存ロボット; 情緒コミュニケーション; WAMOEBA-2Ri; 物体把持; センサ-モータ協調; 階層型SOM; 内分泌系モデル; 視線変化; ROBODEX2000; 情緒的インタラクション; 感情モデル; 物理的インタラクション; 心理評価実験; WAMOEBA-2R

本研究は,ロボットと人間との円滑なコミュニケーションの実現を目指し,ロボットの行動モデルの構成法,および人間とロボットの「情緒的コミュニケーション(人間の感情移入を伴うコミュニケーション)」に関する,実用的知見を得ることを目的としている.昨年度までに,内分泌系を参考とした感情モデルを持つ自律ロボットWAMOEBA-2Ri(ワメーバ,Waseda Artificial Mind On Emotion Base)を開発してきた.本年度は更なるコミュニケーション機能向上を目指して,視覚機能およびアームシステムの機能向上を行い,物体の自律的な把持動作・操り動作を実現した.さらにコミュニケーションにおけるシンボル(言語)の扱いについて議論を行うためにセンサ-モータ協調の原理(Sensory-Motor Coordination)について考察し,新たに階層型のコホネン型SOM(Self-Organizing Map)を構築,WAMOEBA-2Riへの導入を行った.本モデルは,下位に設置した複数のSOMが視聴覚などのセンサ情報,モータコマンドなどの運動情報を,それぞれ独立に分節化し,さらにそこで獲得した中間情報を上位SOMが一つのパターンとして分類(統合化)する.その結果,対象は感覚-運動のコンテキストとしてモデル化される.WAMOEBA-2Riのシミュレーションを用いて,把持動作中の各種情報(物体の色彩,手先幅-把持圧力の関係,アームにかかるトルクなど)にノイズを加え,そのとき階層型SOMが獲得する内部表現について分析を行った.その結果,次元の異なる情報間の干渉を防ぐことにより,対象の多様なモデル化(表現)が可能となることが確認された.

In this study, people don't know what to do with each other. In this study, people don't know what to do with each other. In this study, in the course of this study, people do not know what they are supposed to do. in this study, in the course of this study, people do not know what to do. Last year, the endocrine system referred to the relationship between emotion and self-discipline. The WAMOEBA-2Ri (Waseda Artificial Mind On Emotion Base) started to operate in the first place. This year, we will be able to make sure that the machine is able to look up, the machine will be able to move upward, and the control action of self-discipline of the object will be realized. The principle of coordination (Sensory-Motor Coordination), the principle of coordination, the principle of coordination (Sensory-Motor Coordination), the principle of coordination, the principle of coordination, the principle of coordination (Sensory-Motor Coordination), the principle of coordination, the theory of coordination, the principle of coordination (Sensory-Motor Coordination), the new model, the type of SOM (Self-Organizing Map), the new one, the new one. In this system, the following configuration sets the copy number of SOM files, the number of messages, the number of files, the number of files, the number of files The results show that the effect is similar to that of the system. The WAMOEBA-2Ri system is used to control the color of the objects in the action (color of the object, the first frame of the hand, the strength of the device, the color of the object, the effect of the color of the device, the effect of the color of the device, the effect of the color of the object, the effect of the color of the object, the effect of the color of the device, the effect of the color of the object, the effect of the color of the object, the effect of the color of the device, the effect of the color of the object, the effect of the color of the object, the effect of the color of the device, the effect of the color of the object, the effect of the color of the object The results show that secondary information reports are responsible for the prevention of health problems, just as it is possible to make sure that you do not have a problem.

项目成果

尾形哲也,菅野重樹: "Emotional Communication Between Humans and the Autonomous Robot Which Has the Emotion Model"Proc.of IEEE International Conference on Robotics and Automation. 3177-3182 (1999)

Tetsuya Ogata、Shigeki Kanno：“人类与具有情感模型的自主机器人之间的情感交流”Proc.of IEEE 国际机器人与自动化会议 3177-3182 (1999)。

尾形哲也,菅野重樹: "Emotional Commication Between Humans and Robots-Consideration of Primitive Language in Robots"Proc.of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 870-875 (1999)

Tetsuya Ogata、Shigeki Kanno：“人类与机器人之间的情感交流 - 机器人原始语言的考虑”IEEE/RSJ 国际智能机器人与系统会议论文集 870-875 (1999)。

T.Ogata, T.Komiya, K.Noda, S.Sugano: "Influence of the Eye Motions in Human-Robot Communication"Proc. of IEEE/RAS International Conference on Humanoid Robots(Humanoid 2001). 83-89 (2001)

T.Ogata、T.Komiya、K.Noda、S.Sugano：“眼动对人机交流的影响”Proc。

T.Ogata and S.Sugano: "Emotional Communication between Humans and the Autonomous Robot WAMOEBA-2 (Waseda Amoeba) Which has the Emotion Model"JSME International Journal, Series C. 43巻3号. 568-574 (2000)

T.Ogata 和 S.Sugano：“人类与具有情感模型的自主机器人 WAMOEBA-2（早稻田变形虫）之间的情感交流”JSME 国际期刊，C 系列，第 43 卷，第 3. 568-574 期（2000 年） ）

T.Ogata,Y.Matsuyama,and S.Sugano: "Acquisition of the Internal Representation in Robots-Toward the Human Robot Communication Using the Primitive Language"The International Journal of the Robotics Society of Japan (Advanced Robotics). 14巻4号. 277-291 (2000)

T. Ogata、Y. Matsuyama 和 S. Sugano：“机器人内部表征的获取——使用原始语言进行人类机器人交流”日本机器人学会国际杂志（高级机器人学）第 14 卷。 4.277-291号（2000年）