人間ロボット間の情緒的コミュニケーションに関する研究

本研究は,ロボットと人間との円滑なコミュニケーションの実現を目指し,ロボットの行動モデルの構成法,および人間とロボットの「情緒的コミュニケーション(人間の感情移入を伴うコミュニケーション)」に関する,実用的知見を得ることを目的としている.昨年度までに,内分泌系を参考とした感情モデルを持つ自律ロボットWAMOEBA-2Ri(ワメーバ,Waseda Artificial Mind On Emotion Base)を開発してきた.本年度は更なるコミュニケーション機能向上を目指して,視覚機能およびアームシステムの機能向上を行い,物体の自律的な把持動作・操り動作を実現した.さらにコミュニケーションにおけるシンボル(言語)の扱いについて議論を行うためにセンサ-モータ協調の原理(Sensory-Motor Coordination)について考察し,新たに階層型のコホネン型SOM(Self-Organizing Map)を構築,WAMOEBA-2Riへの導入を行った.本モデルは,下位に設置した複数のSOMが視聴覚などのセンサ情報,モータコマンドなどの運動情報を,それぞれ独立に分節化し,さらにそこで獲得した中間情報を上位SOMが一つのパターンとして分類(統合化)する.その結果,対象は感覚-運動のコンテキストとしてモデル化される.WAMOEBA-2Riのシミュレーションを用いて,把持動作中の各種情報(物体の色彩,手先幅-把持圧力の関係,アームにかかるトルクなど)にノイズを加え,そのとき階層型SOMが獲得する内部表現について分析を行った.その結果,次元の異なる情報間の干渉を防ぐことにより,対象の多様なモデル化(表現)が可能となることが確認された.

本研究は,ロボットと人間との円滑なコミュニケーションの実現を目指し,ロボットの行動モデルの構成法,および人間とロボットの「情緒的コミュニケーション(人間の感情移入を伴うコミュニケーション)」に関する,実用的知見を得ることを目的としている.昨年度までに,内分泌系を参考とした感情モデルを持つ自律ロボットWAMOEBA-2Ri(ワメーバ,Waseda Artificial Mind On Emotion Base)を開発してきた.本年度は更なるコミュニケーション機能向上を目指して,視覚機能およびアームシステムの機能向上を行い,物体の自律的な把持動作・操り動作を実現した.さらにコミュニケーションにおけるシンボル(言語)の扱いについて議論を行うためにセンサ-モータ協調の原理(Sensory-Motor Coordination)について考察し,新たに階層型のコホネン型SOM(Self-Organizing Map)を構築,WAMOEBA-2Riへの導入を行った.本モデルは,下位に設置した複数のSOMが視聴覚などのセンサ情報,モータコマンドなどの運動情報を,それぞれ独立に分節化し,さらにそこで獲得した中間情報を上位SOMが一つのパターンとして分類(統合化)する.その結果,対象は感覚-運動のコンテキストとしてモデル化される.WAMOEBA-2Riのシミュレーションを用いて,把持動作中の各種情報(物体の色彩,手先幅-把持圧力の関係,アームにかかるトルクなど)にノイズを加え,そのとき階層型SOMが獲得する内部表現について分析を行った.その結果,次元の異なる情報間の干渉を防ぐことにより,対象の多様なモデル化(表現)が可能となることが確認された.