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全方位画像センサを用いたステレオ画像生成による移動ロボットの遠隔操縦

使用全向图像传感器生成立体图像来远程控制移动机器人

基本信息

批准号：
13780333
负责人：
山澤一誠
金额：
$ 1.34万
依托单位：
Nara Institute of Science and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2001
资助国家：
日本
起止时间：
2001 至 2002
项目状态：
已结题

项目摘要

今年度は前年度までの成果を応用し,全方位画像センサを用いた移動ロボットの遠隔操縦システムを2種類構築した.まず一つめは,研究室内の設備を用いてシステムを構築した.移動ロボットと全方位画像センサ,ヘッドマウントディスプレイ,ジョイスティック,研究室内の有線・無線LANなどを組み合わせてハードウェアを構築し,そのハードウェア上で遠隔操縦システムの画像提示手法を開発した.画像提示手法は,ロボットが移動している状態では一台の全方位画像センサと独自に開発した視線追従型実時間テレプレゼンス手法を用い,実時間で操作者に現在の画像を提示した.このとき操作者は運動視差により奥行きを知覚できた.ロボットが静止している状態では一台の全方位画像センサを回転させることにより,両眼視差により知覚できる画像を生成・提示した.これにより全方位画像センサを用いた画像提示が移動ロボットの遠隔操縦に非常に有用であることを確認した.さらに二つ目として,奈良先端科学技術大学院大学の設備と通信・放送機構奈良リサーチセンターの設備の両方を利用したシステムを構築した.移動ロボットと全方位画像センサ,通信・放送機構の大型4面没入型ディスプレイ,有線・無線ネットワークなどを組み合わせてハードウェアを構築し,そのハードウェア上で先ほどの遠隔操縦システムの画像提示手法と同様のものを実装した.この画像提示手法ではハードウェアの性能上,両眼視差を利用した画像提示はできなかったものの,ヘッドマウントディスプレイと比較して視野が非常に広く,遠く離れた場所でもロボットの周囲の状況を容易に把握することができた.これにより,特に大型のディスプレイ使用した場合は広い視野の画像を提示可能な本手法の有効性を確認できた.以上により,移動ロボットの遠隔操縦において本手法の有効性を確認できた.

This year's achievements are used in the past year, and the comprehensive portrait is used in the remote operation system. A study of indoor equipment construction. Mobile phone and omni-directional portrait, research indoor wired and wireless LAN, set up, build, and remote operation system prompt method. Picture prompt method is used to prompt the operator for the present picture. The operator has a parallax effect. When you are still, you can create an omni-directional portrait of a table. This is a very useful tool for moving images. Nara Institute of Science and Technology, Nara University of Science and Technology, Nara University of Science and Technology Mobile phones, omni-directional images, communication and broadcasting organizations, large-scale 4-surface immersion devices, wired and wireless devices, mobile phones, omni-directional images, communication and broadcasting organizations, wireless devices, wireless devices, mobile phones, wireless devices, wireless devices The image prompt method is very simple in terms of performance, eye parallax is used, and the image prompt is very simple in terms of field of view, and it is easy to grasp the condition of the image at a distance. This is a special case where the image of the field of vision is displayed and confirmed. The above is a confirmation of the effectiveness of this technique.