全方位画像センサと没入型ディスプレイを用いた移動ロボットの遠隔操縦

使用全向图像传感器和沉浸式显示器远程控制移动机器人

• 批准号: 16700104
• 负责人: 山澤 一誠
• 金额: $ 1.86万
• 依托单位: Nara Institute of Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2006
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-16700104/
• 关键词: 移動ロボット; 遠隔操縦; 全方位画像センサ; 没入感ディスプレイ; システム評価; 被験者実験; 没入型ディスプレイ; Hyper Omni Vision; ネットワーク; 画像伝送; 画像変形; HyperOmni Vision

移動ベースの遠隔情景表示システムの評価前年度に構築した移動ベースの遠隔情景表示システムについて評価した.移動ベースの遠隔情景表示システムは移動ベースの周囲をネットワーク越しに見回すことができ,従来よりも移動ベースの周囲の状況を把握することが容易になることが予想されるため,被験者実験を行いどのようなことができ,どのようなことが問題となるかを明らかにした.構築した移動ベースの遠隔情景表示システムは人間の歩行と移動ベースの移動方法に違いがあるものの直感的に操作することができた.ただ,通信および機械遅延により,ユーザーが歩き始めてからユーザーが移動ベースの移動を画像により確認するまで約2秒の遅延があり,子の遅延が問題となる場合がまま見受けられた.例えば,目標地点の直前で停止するタスクでは目標地点の1m手前から35cm行き過ぎる範囲でばらつきがあった.時間をかけて操縦したユーザーのほうがいい結果が出た.その他,様々なタスクにより評価実験を行ったがやはり遅延が操作の問題になった.通信や機械遅延はどうしても存在してしまうため,CGなどにより画像上に移動ベースの現在の予測位置を表示するなど,ユーザーインターフェースの改良が望ましい.その他の問題点としては解像度の低さ.歩行速度と実際の移動ベースの速度の不一致などもアンケートの結果がら示された.これらも同様にユーザーインターフェースの改良が求められる.しかし,単なるジョイスティックとモニターによる操作と比較すると,構築したシステムは直感的でわかりやすく,また操作しやすいという結果が定量的に示され,本システムの有用性が示された.

Mobile ベ ー ス の far scene said シ ス テ ム の review 価 annual に before constructing し た mobile ベ ー ス の far scene said シ ス テ ム に つ い て review 価 し た. Mobile ベ ー ス の far scene said シ ス テ ム は mobile ベ ー ス の weeks 囲 を ネ ッ ト ワ ー ク more し に see back す こ と が で き, 従 to よ り も mobile ベ ー ス の weeks 囲 の condition を grasp す る こ と が easy に な る こ と が to think さ れ る た め, those 験 be 験 を line い ど の よ う な こ と が で き, ど の よ う な こ と が problem と な る か を ら Youdaoplaceholder0 に た. Build し た mobile ベ ー ス の far scene said シ ス テ ム は human の step line と mobile ベ ー ス の mobile method に violations い が あ る も の の に operation towards す る こ と が で き た. た だ, communication お よ び mechanical 遅 delay に よ り, ユ ー ザ ー が beginning step き め て か ら ユ ー ザ ー が mobile ベ ー ス の mobile を portrait に よ り confirm す る ま で about 2 seconds の 遅 delay Youdaoplaceholder0 があ, 遅, 遅, が, となる, がまま, see けられた. Example え ば, the target site の ahead で stop す る タ ス ク で は target の 1 m before hand か ら 35 cm or a き ぎ る van 囲 で ば ら つ き が あ っ た. Time を か け て fuck 縦 し た ユ ー ザ ー の ほ う が い い results が た. そ の him, others 々 な タ ス ク に よ り review 価 be 験 を line っ た が や は り 遅 delay が の operation problem に な っ た. Communication や mechanical 遅 delay は ど う し て も exist し て し ま う た め, CG な ど に よ り に mobile in this portrait ベ ー ス の の now be location on を said す る な ど, ユ ー ザ ー イ ン タ ー フ ェ ー ス の improved が hope ま し い. そ の he の problem point と し て の low さ は of the resolution. Step line speed と be interstate の mobile ベ ー ス の speed の inconsistent な ど も ア ン ケ ー ト の results が ら shown さ れ た. こ れ ら も with others に ユ ー ザ ー イ ン タ ー フ ェ ー ス の improved が o め ら れ る. し か し, 単 な る ジ ョ イ ス テ ィ ッ ク と モ ニ タ ー に よ る と comparison operation す る と, build し た シ ス テ ム は of audio-visual で わ か り や す く, ま た operation し や す い と い が quantitative に う results shown さ れ, this シ ス テ ム の usefulness が shown さ れ た.