Semiautomatischer Erwerb visuomotorischer, kooperativer Pläne

半自动获取视觉运动合作计划

• 批准号: 5318386
• 负责人: Professor Dr. Bernd Radig
• 金额: --
• 依托单位: Lehrstuhl für Informatik IX: Bildverarbeitung und Künstliche Intelligenz
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Priority Programmes
• 财政年份: 2001
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2000-12-31 至 2007-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5318386?language=en
• 关键词: Semiautomatischer; Erwerb; visuomotorischer; kooperativer; Pl

Die technologische Erschließung autonomer mobiler Roboter erfordert unter anderem, daß Roboter über leistungsstarke visuomotorische Fähigkeiten verfügen und daß effektive Methoden und Softwarewerkzeuge bereitstehen, die die effiziente Entwicklung von sehr komplexen Steuerungsprogrammen unterstützen. Ziel des hier beantragten Forschungsprojektes ist der Entwurf und die Implementierung der Softwarekomponenten VisBot und RPL-learn: VisBot (Vision for RoBots) stellt eine Softwarebibliothek und Sprachkonzepte zur Realisierung hochleistungsfähiger visuomotorischer Steuerungssysteme zur Verfügung. Die Softwarebibliothek umfaßt Komponenten zur bildbasierten Roboterlokalisierung, zur Systemzustandsschätzung, zum Modellaufbau statischer Umgebungen und mobiler Objekte, zur Objekterkennung und zur Integration von Bildverarbeitungsroutinen in Robotersteuerungsprogramme. RPL-learn ist eine Erweiterung der ereignisgesteuerten Plansprache RPL (Reactive Plan Language). RPL-learn ermöglicht die schnelle Implementierung komplexer, feinabgestimmter Steuerungsprogramme durch eine synergetische Kopplung von Programmierung und automatischen Lernverfahren. Als primären Demonstrator und Evaluationsplattform unserer Forschungsarbeiten realisieren wir einen Mechanismus zum Lernen und zur Ausführung von Spielzügen beim Roboterfußball. Spielzüge sind feinabgestimmte kooperative Makroaktionen, die in bestimmten Situationen ausgeführt werden können und in diesen Situationen große Erfolgschancen haben. Die kompetente Ausführung von Spielzügen ist ein repräsentatives und informatives Benchmarkproblem für VisBot und RPL-learn: Die effektive Durchführung von Spielzügen erfordert zum einen das kompetente Erkennen von Spielsituationen und zum andern Steuerungsprogramme, die so komplex sind, daß sie weder vollständig gelernt noch vollständig programmiert werden können.

移动机器人的技术研究已经深入到各个领域，机器人的视觉运动学和有效的方法以及软件工作都非常重要，因此，从复杂的控制程序中可以有效地开发机器人。VisBot和RPL-learn软件组件的开发和实现：VisBot（Vision for RoBots）是一个实现机器人视觉运动控制系统的软件库和语言库。Die Softwarebibliothek umfaßt Komponenten zur bildbasierten Roboterlokalisierung，zur Systemzustandsschätzung，zum Modellaufbau statischer Umgebungen und mobiler Objekte，zur Objekterkennung und zur Integration von Bildverarbeitungsweenin Robotersteuerungsprogramme. RPL-learn is eine Erweiterung der ereignisgesteuerten Plansprache RPL（Reactive Plan Language）. RPL-learn ermöglicht die schnelle Implementierung komplexer，feinabgestimmter Steuerungsprogramdurch eine synergetische Kopplung von Programmierung und automatischen Lernverfahren.首先，演示和评估平台使我们的研究人员认识到机器人足球比赛的学习和辅助机制。Spielzüge sind feinabgestimmte kooperative Makroaktionen，die in bestimmten Situationen ausgeführt韦尔登können und in diesen Situationen greße Erfolgschancen haben. Die kompetente Ausführung von Spielzügen ist ein repräsensual and informatives Benchmarkproblem für VisBot und RPL-learn：Die effektive Durchführung von Spielzügen erfordert zum einen das kompetente Erkennen von Spielsituationen und zum andern Steuerungsprogramme，die so komplex sind，daughsie weder vollständig gelnt noch vollständig programmiert韦韦尔登könen.