Adaptive Computer Vision and Learning from a Coach for Small-Size and Mid-Size Robots

中小型机器人的自适应计算机视觉和教练学习

• 批准号: 5319424
• 负责人: Professor Dr. Raúl Rojas
• 金额: --
• 依托单位: Dahlem Center for Machine Learning and Robotics (DCMLR)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Priority Programmes
• 财政年份: 2001
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2000-12-31 至 2008-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5319424?language=en
• 关键词: Adaptive; Computer; Vision; Learning; Coach

Wir entwickeln seit 1998 ein Team mobiler Roboter an der Freien Universität Berlin, das aus fünf Robotern mit 18 cm Durchmesser besteht. Wir spielen in der RoboCup Small-Size-Liga, bei der wir in den Jahren 1999 (Stockholm) und 2000 (Melbourne) Vizeweltmeister geworden sind. Ferner haben wir im Mai 2000 die Europameisterschaft in Amsterdam gewonnen. Momentan dient eine Video-Kamera, die über dem Spielfeld hängt und an einen PC angeschlossen ist, als Hauptsensor für die Verhaltenssteuerung. Unsere mobilen Roboter sollen nun derart erweitert werden, daß ohne externe Videokamera, gespielt werden kann. Jeder Roboter wird eine eigene Videokamera tragen, welche die Videodaten an einen externen Computer funkt, wo diese analysiert werden. Wir werden Software entwickeln ,um die Roboter zu lokalisieren und den Ball zu finden. Diese Software soll dann auf einen kleinen Bildverarbeitungsrechner portiert werden, der in die Roboter intergriert wird. Ferner planen wir die Erweiterung der Sensoren des Roboters, beispielsweise um einen Infrarotdetektor am Boden des Roboters, der mittels des optischen Flusses die Bewegung des Roboters bestimmt. Das Verhalten unserer Roboter wird durch eine reaktive hierarchische Kontrollarchitektur bestimmt. Mit zunehmender Komplexität steigt die Anzahl der Parameter dieses Systems, so daß eine automatische Justierung durch Lernen notwendig wird. Dazu wollen wir den Ansatz des Reinforcement Learnings verwenden. Mit Hilfe eines Simulators werden wir Strategie und Taktik des Spiels trainieren, während die Bewegunskontrolle anhand von realen Robotern trainiert werden muß. Die Kombination von lokaler Computer-Vision, zusätzlichen Sensoren und Lernen wird uns erlauben, auf einem großen Spielfeld (9 x 5 Meter) innerhalb von 2 Jahren mit elf Robotern zu spielen. Zur Koordination der elf Spieler wollen wir Ansätze verwenden, die sich in der Simulationsliga bewährt haben.

Wir entwickeln Seit 1998 Ein Team Mobiler Roboter and der Freien Universityät柏林，das Aus fünf Robotern MIT 18 cm DurchMesser besteht.Wir Spielen in der RoboCup小规模西甲，Be der Wir De Jahren 1999(斯德哥尔摩)和2000(墨尔本)Vizeweltmeister geworden sind。费尔纳在阿姆斯特丹的格沃宁举行了2000年的欧洲杯。即时的eine Video-Kamera，dieüber DEM Spielfeld hängt and a Einen PC angeschlossen ist，ALS HauptSensor für die Verhaltenssteuerung。在这里，机器人和修女在一起，视频摄像机在外面，我在看电视。我们的机器人需要一台视频摄像机，以及一台外部的电脑，我们需要分析。我们是软件公司，嗯，这是机器人和球的发现。在机器人集成的世界里，我们只有一个软件可供选择。机器人，机器人。Das Verhalten Unserer Roboter Wird Das Verhalten Unserer Roboter Well Das Verhalten Unserer Roboter Wird Das Das Verhalten Unserer Roboter Wird dh echEcheine Echeine Reakictive Hierarchishe Kontrolllaritekekut bstimt.MIT zunehmender Komplexität Steigt De Anzahl Der参数Dieses Systems，因此da？eine Automatische Justierung Durch Lernen nen Downen Wind.大足狼人的铁丝网和加固的铁丝网。麻省理工学院的机器人模拟器有Strategie and Taktik des Spiels Trainieren，während die Bewegan skontrolle and Hand von Realen Robotern Trainiert wen Mu？和Lernen的计算机视觉，Zusätzlichen Sensoren and Lernen wird uns erlaben，auf einem groçen Spielfeld(9 X 5 M)innerhalb von 2 Jahren Mit精灵Robotern zu Spielen。苏尔·科迪德·斯皮勒·斯皮勒的战狼和精灵，死在了圣殿里。