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腕の振り込み動作を適用した振子式跳躍機械の可能性と新しい跳躍移動方法への発展

应用手臂摆动运动的摆式跳跃机的可能性以及新的跳跃运动方法的开发

基本信息

批准号：
13750225
负责人：
林良太
金额：
$ 1.47万
依托单位：
Kagoshima University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2001
资助国家：
日本
起止时间：
2001 至 2002
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究の目的は、3リンクからなる振子式跳躍機械を考え、腕部となる2つのリンクを巧みに振り込むことによる(1)高い跳躍(2)移動方向(3)姿勢制御(4)ソフトランディングの効果を示し、その原理を明らかにすることである。本年度は、床や壁面などの環境から受ける抗力を効果的に跳躍に役立てる原理を運動学的および力学的な解析を行って明らかにして、高い機能を有する新しい跳躍機械への発展性を示した。以下にその内容を示す。1.跳躍移動方向の制御跳躍を開始するまでに転倒することなく跳躍エネルギーを腕部に蓄え、指定した方向に跳躍するための手法を考案した。そして前年度に試作した実験装置を用いて、本手法の検証実験を行った。その結果、跳躍方向は跳躍開始直前に床部から受ける水平方向の摩擦力の変化に大きく影響されることが分かった。2.高低差のある2地点間の跳躍移動におけるソフトランディング高低差のある2地点の間を跳躍移動したときの着地時の床面から受ける衝撃を和らげるための方法について考察した。運動学的な解析に基づいて着地時の目標状態を求めた。そしてその目標状態に制御するために、フリーフライング運動系の姿勢制御問題を考え、跳躍中に姿勢を制御する方法を提案した。3.壁面駆け上がりの可能性壁面に向けて跳躍を行い、壁面と緩やかに衝突した後さらに高く跳躍するという壁面駆け上がりのための制御方法について考察した。壁面に衝突する際に、衝撃が和らぐような系の状態が存在することを運動学的な解析によって明らかにした。角運動量保存則の拘束を受ける条件のもとで、跳躍中の力学的なエネルギーの移り変わりを解析して、壁面駆け上がりの原理を明らかにした。

The purpose of this study is, 3リンクからなるoscillator type jumping machine を卡え, wrist となる2つのリンクを奇みに Vibration り込むことによる (1) High jump (2) Movement direction (3) Posture control (4) ソフトランディングの Effect をshow し, その principle を明らかにすることである. This year, the environment of the bed and the wall surface is subject to the resistance effect of the jump and the principle of kinematics.びMechanical analysis and performance, high performance and new jumping machinery, and performance and performance. The following content is shown below. 1. The direction of the jump movement is controlled by the jump start and the jump start.ネルギーをWrist holding にえ, designated した direction に jumping するためのtechnique したした. The trial production of the previous year was carried out using the device, and this method was used to prove the effectiveness of the device. The result and direction of the jump are as follows: the bed directly before the start of the jump is affected by the change of friction in the horizontal direction and the large size of the jump. 2. Jump between two places with a difference in height. Jump between two places with a difference in height.したときのWhen jumping and moving, the bed surface is affected by the impact and the らげるための method is inspected when the ground touches the ground. The analysis of kinematics is based on the target state when landing.そしてそのtarget statusにcontrolするために, フリーフライングmovement systemのposture control problemをtestえ, and jumping postureをcontrolするmethodをproposalした. 3. The possibility of climbing on the wall, jumping on the wall, jumping on the wall, and conflicting with the slowness of the wall The back is high and the jump is high and the wall surface is high and the control method is high and the wall surface is high and the control method is high. Wall surface conflict, collision, and collision, and existence of the state of the system, analysis of the kinematics, and analysis of the kinematics. The amount of angular motion is limited by the conditions of preservation, and the mechanics of jumping are not limited.ギーのshift り変わりをanalytic して, wall surface 駆け上がりの principle を明らかにした.