ロボット身体スキルのシステム統合と制御に関する研究

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本研究では、ロボットの能力を「身体スキル」という切り口で俯瞰し、その源泉が、ハードウェア要素を統合するシステム技術とそれに立脚した制御技術にあると考え、この立場より、ロボットの能力向上に必要なシステム統合と制御の仕組みを調査、研究した。調査、研究の過程で、合計3回の研究会を持ち、この分野の今後の方向性について議論した。その結果、知能ロボットを実現するために我々が今後目指すべき方向として、「身体知能の集積とデザイン」という研究課題を抽出した。この研究課題の下、特定領域研究の企画、立案を行い、領域申請を行った。また、調査、研究の成果は、まず、計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会において、オーガナイズドセッション「ロボット身体スキルのシステム統合」を組み、11編の論文として一般に公表した。つぎに、最終成果を成果報告集「ロボット身体スキルのシステム統合と制御」にまとめ、日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門、計測自動制御学会システムインテグレーション部門、日本ロボット学会の協賛を得て、成果報告会を開催し、一般に配布した。成果報告集においては、各研究分担者がそれぞれの立場から、「身体スキル」についての調査、研究の成果をまとめた。内容は、人間の観察から、腕、手、足などロボット各部の設計、制御、作業解析、協調、遠隔操作、ビジョンアルゴリズムまで広範囲にわたり、各研究者による「スキル」についての深い洞察が述べられ、また、それぞれの分野の文献も十分に列挙されている。