Environmental Recognition and Objects Manipulation for Mobile Manipulators Using Optical Communication Marks

使用光通信标记的移动机械手的环境识别和物体操纵

• 批准号: 14550235
• 负责人: GOFUKU Akio
• 金额: $ 2.24万
• 依托单位: Okayama University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2002
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2002 至 2003
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-14550235/
• 关键词: Optical communication; Mobile manipulator; Active flushing mark; 対象物の発見・把持・運搬; 相互通信

Using current sensing, technology, it is difficult for mobile manipulator to grasp an object autonomously. The most difficult part to realize such task is object recognition. To solve the problem, we propose a system of optical communication using marks that helps robot's recognition and objects manipulation. Each mark with unique code is attached on object. A communication with marks improves an ability of recognition of object's property and location. In this research, we have constructed a system of optical communication between a robot and marks, and performed a "pick and place" motion by an autonomous mobile manipulator.

利用现有的传感技术，移动的机械手很难实现对物体的自主抓取。实现这一任务最困难的部分是目标识别。为了解决这个问题，我们提出了一个系统的光通信使用标记，帮助机器人的识别和对象的操作。每一个带有唯一代码的标记都附着在物体上。与标记的通信提高了识别对象的属性和位置的能力。在本研究中，我们建构了一个机器人与标记之间的光通讯系统，并借由一个自主式移动的机械手来执行“拾取与放置”的动作。

项目成果

佐藤弘康, 田坂栄徳, 永谷圭司, 五福明夫: "環境からの助言を用いた移動マニピュレータによる物体把持の実現---IMSを適用した移動マニピュレータの動作戦略---"第25回 日本ロボット学会学術講演会予稿集. 3K31 (2003)

Hiroyasu Sato、Eitoku Tasaka、Keiji Nagatani、Akio Gofuku：“利用环境建议通过移动机械手实现物体抓取 --- 应用 IMS 的移动机械手的运动策略 ---”第 25 届日本机器人学会会议论文集3K31（2003）学术会议。

佐藤弘康, 永谷圭司, 五福明夫: "環境からの助言を用いた移動マニピュレータによる知的動作の実現-インテリジェントマークとロボット間の相互通信の構築-"第3回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集. Vol.2. 411-412 (2002)

Hiroyasu Sato、Keiji Nagatani、Akio Gofuku：“利用环境建议实现移动机械手的智能运动 - 建立智能标记和机器人之间的相互通信 -”第三届仪器与控制工程师学会系统集成分部讲座论文集第 2 卷。 411-412 (2002)

中谷武平, 五福明夫, 横田直人, 伊藤一之: "サービスロボットへのタスク指令のための対話手法に関する研究"第46回自動制御連合講演会講演論文集. 724-727 (2003)

Takehei Nakatani、Akio Gofuku、Naoto Yokota、Kazuyuki Ito：“服务机器人任务命令的对话方法研究”第 46 届自动控制协会会议记录 724-727 (2003)。

佐藤弘康, 田坂栄徳, 永谷圭司, 五福明夫: "環境からの助言を用いた移動マニピュレータによる物体把持の実現---IMSを適用した移動マニピュレータの動作戦略---"第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集. 3K31 (2003)

Hiroyasu Sato、Hironori Tasaka、Keiji Nagatani、Akio Gofuku：“利用环境建议通过移动机械手实现物体抓取——应用 IMS 的移动机械手的操作策略——”第 25 届日本机器人学会学术论文集3K31（2003）

Mitsunobu Shibata, Akio Gofuku, Yutaka Tanaka: "Development of Intelligent marks and recognition (Japanese)"Proceedings of JSME Conference on Robotics and Mechatronics. 1A1-1F-A1 (2003)

Mitsunobu Shibata、Akio Gofuku、Yutaka Tanaka：“智能标记和识别的开发（日语）”JSME 机器人和机电一体化会议论文集。