適応ファジー・ナビゲーションによる4足歩行ロボットの自律走行制御

自适应模糊导航四足步行机器人自主驾驶控制

• 批准号: 03F00225
• 负责人: 馬 書根
• 金额: $ 0.45万
• 依托单位: Ibaraki University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2003
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2003 至 2005
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-03F00225/
• 关键词: 4足歩行ロボット; 適応ファジーナビゲーション; ニューロ・ファジー; 確率的ロードマップ; 自律ナビゲーションシステム; 環境適応移動; レスキューロボット

4足歩行ロボットは環境への適応能力を有しているため、震災等による瓦礫の散在する環境下での生存者の探索・救援などの作業に有効であり、レスキューロボットとしての活躍が期待される。ただし、このような複雑で予想困難な環境での運用に対しては、4足歩行ロボットに環境適応移動能力を十分に発揮させることが極めて重要となる。本研究は、瓦礫の散在する環境下での生存者の探索・救援を行うレスキューロボットを実現するために、未知環境における4足歩行ロボットの自律ナビゲーションシステムの設計・構築を目的としている。本年度において、数学モデルが不確定でしかもセンサー情報が不足している自律知能移動ロボットのローカル的なナビゲーション手法として2種類のロバスト的な適応ニューロ・ファジー運動制御系を構築した。一つの運動制御系はファジー的反応をベースとするナビゲーション手法で、一般的なロボットアームの制御信号の生成に用いられている。もう一つのファジー的反応をベースとするナビゲーション手法は移動マニピュレータモデルに適応して、確率的ロードマップの2ノード間を連結するしなやかな軌道を生成・追従している。以上の研究で得られた研究成果が国際会議で発表され、なお未知環境における4歩行ロボットのための自律ナビゲーションシステムを構築する踏み台にもなっている。

(4) the ability to carry out emergency operations in the environment, such as earthquake, earthquake and so on, is scattered in the environmental environment for survivors to explore and rescue operations. there are emergency operations, such as health care, health care, and so on. It is very important to make a copy of the environment that you want to use in the environment, and the ability to move the environment is very important. In this study, Watts are scattered in the environmental environment for survivors to explore and rescue the survivors. In the environmental environment, there are four levels of health care in the environment, such as health care, unknown environment, environmental protection, and so on. This year, the mathematics and mathematics are not sure that the information is not good enough for the students. They are self-disciplined and know that they are able to move the information that can be used in the system. This is not the case. In the first place, the anti-control signal of the system is used to generate the signal of the control system. As soon as there is a negative response, please do not know what to do. Please do not know what to do. If you want to make sure that you do not know what to do, you will be able to make sure that you are in a position to make sure that you are in a position to generate a tracking device. The results of the above research have been obtained from the International Conference of the International Conference (ICC) and the International Conference on unknown Environment (IFC). The results of the above research have been summarized in the table of the International Conference of the International Conference on the unknown Environment.