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蛇の環境適応移動原理の解明及び環境適応機能を持つ蛇型移動ロボットの開発

阐明蛇环境适应运动原理及开发具有环境适应功能的蛇形移动机器人

基本信息

批准号：
13750207
负责人：
馬書根
金额：
$ 1.41万
依托单位：
Ibaraki University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2001
资助国家：
日本
起止时间：
2001 至 2002
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-13750207/
关键词：
生物機械学蛇型ロボット蛇行移動斜面蛇行環境適応

项目摘要

本年度において,昨年に試作した蛇型移動ロボットの機械モデルを用いて平地や,坂道などの地表における移動実験を行なった.また,地表の変動におけるロボットの最適形状についても検討を行なった.1.平地,坂道など様々な地表におけるロボットの移動実験これまでに研究された蛇型移動ロボットは,主に平地での移動に視点を置いている.本研究では,蛇型移動ロボットの坂道での移動も対象として,ロボットの移動実験を行ない,その移動原理の解明を行なった.2.平地,坂道など様々な地表におけるロボットの最適体形形状平地,坂道など様々な地表において昨年に試作した蛇型移動ロボットの機械モデルの動作実験を行ない,外部環境を変更したときのロボットの最適体形形状について検討した.対称曲線をロボットの体形形状とする場合,斜面の傾斜の増加に応じてロボットが斜面を登れるようにくねりの大きい体形形状を取ることが判明した.また非対称曲線をロボットの体形形状とする場合,斜面の傾斜の増加に応じてロボットが斜面を登れるようにくねりの大きい体形形状を取るとともにロボットの前半は大きな曲率,その後半は小さな曲率を取ることが分かった.しかも,非対称曲線をロボットの体形形状とする場合は対称曲線をその体形形状とする場合より効率の良い滑走は行なえることも分かった.3.触覚など,環境をセンシングするセンサの開発ロボットが傾斜のある斜面を登ることができるように,滑りや,横方向に受ける力を検出するセンサを開発し,それを用いるロボットの自律走行を行なっている.

This year, we tried to make a snake movement on the ground last year. 1. The study of the optimal shape of the ground surface movement and the optimal position of the ground surface movement and the optimal position of the ground surface movement. This study is aimed at clarifying the principle of movement of snake shaped mobile vehicles in the track. 2. The optimal shape of snake shaped mobile vehicles in the track on the ground. The external environment changes the shape of the body. When the shape of the curve is different, the inclination of the slope is increased. In the case of asymmetrical curves, the slope increases, the slope increases, and the shape of the slope increases. 3. Contact, environment, opening, opening, opening The self-discipline of the company is very important.