An extension of multi body modelling and simulation tools in the field of mechatronics with error propagation control and reliable numerical algorithms, as well as reliable distance computation and object description in changing environments

机电一体化领域多体建模和仿真工具的扩展，具有误差传播控制和可靠的数值算法，以及变化环境中可靠的距离计算和对象描述

• 批准号: 5333308
• 负责人: Professor Dr. Wolfram Luther
• 金额: --
• 依托单位: Fachgebiet Computergraphik und Wissenschaftliches Rechnen
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2001
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2000-12-31 至 2003-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5333308?language=en
• 关键词: extension; multi; body; modelling; simulation

Sollen Roboter in komplexen Umgebungen wirken, werden ihre Bahnen zunächst aufgrund einer geometrischen Modellierung des Arbeitsraums geplant und dann während der Tätigkeiten reaktiv an die Umgebungsänderung angepasst. Objekte und ihre Positionen werden durch Polyeder oder Freiformflächen beschrieben, für die Steuerung werden Biegung, Torsion und Gelenkwinkel bestimmt. Dabei sind Modellierungs- und Messungenauigkeiten zu beachten. Um die Fehlerakkumulation zu kontrollieren, ist eine genaue Berechnung oder Einschließung der Position der Objekte und ihrer Abstände unter dem Einsatz moderner Tools mit Intervalldatentypen, hochgenauem Skalarprodukt, kontrollierter Rundung und Konversion nötig. Es werden neue Klassen von mechanischen Objekten in Modellierungssysteme eingeführt, die unscharfe geometrische Daten oder Toleranzen zulassen, Bewegung und Kraft mittels dieser Elemente transferieren und realistische Abschätzungen der akkumulierten Fehler angeben. Algorithmen mit Ergebnisverifikation, die direkt auf den Intervallklassen arbeiten und akkurate Fehlereinschließungen ermöglichen, werden bereitgestellt. Eine Schnittstelle nach dem STEP-Standard ist für den Datenaustausch zu anderen Modellierungspaketen vorgesehen. Unbekannte und unvorhergesehene bewegliche Hindernisse, die mit Offset- oder erweiterten Octree-Modellen eingeschlossen werden, erfordern die Weiterentwicklung vorhandener akkurater Abstandsalgorithmen für Polyeder und Freiformflächen, die die dynamische Veränderung des Arbeitsraums und die Elastizität der Bauteile in Echtzeit berücksichtigen.

Sollen robot in komplexen Umgebungen wirken， werden i3 Bahnen zunächst aufgrund einer geometrischen Modellierung des arbeitsrahm geplant and danen während der Tätigkeiten reaktitih and die Umgebungsänderung angep助理。[目的]研究聚醚的位置、结构、结构、扭态和Gelenkwinkel估计。大北：建模与仿真。Um die Fehlerakkumulation zu controllieren, ist eine genaue Berechnung der Einschließung der Position der object and irer Abstände in Einsatz modern Tools mit Intervalldatentypen, hochgenauem skalarproduckt, controllier Rundung and Konversion nötig。e werden neue Klassen von mechanischen Objekten in Modellierungssysteme eingefhrt, die unscharfe geometrische Daten odertoleranzen zulassen, Bewegung and Kraft mittel, deelement transferieren and realissche Abschätzungen der akkumulierten Fehler angeben。算法：算法验证，算法直接验证，算法自动验证，算法自动验证，算法自动验证，算法自动验证，算法自动验证，算法自动验证，算法自动验证，算法自动验证，算法自动验证，算法自动验证。STEP-Standard的翻译结果：Unbekannte und unvorhergesehene bewegliche hinderse, die mit Offset- oder erweweterten octrem - modellen eingeschlossen werden, erforderdie Weiterentwicklung vorhandener akkurter abstandalgorithm fgr polyder und Freiformflächen, die die dynamische Veränderung des Arbeitsraums and die Elastizität der Bauteile in Echtzeit bercksichtigen。