車載センサによる広域三次元空間モデルの構築と文化遺産空間のディジタル化

本研究では画像データや幾何データの時空間解析を用いて広域実空間の三次元モデル化を行う技術を開発し、さらに文化遺産空間の保存や高度交通システムなどへ応用することを目的とした。最終年度である本年度では以下のことを行った。1)昨年度は、距離画像の時空間解析によって移動体の自己位置を決定するアルゴリズムを確立し、文化遺産空間のモデル化への応用として梯子式レーザー計測システムの開発を行い、カンボジア・バイヨン寺院にて運用した。本年度はそのデータを他のセンサから得られたデータと統合してデジタルバイヨンとしてのコンテンツとし、記者発表を行った。さらに移動体にカメラを追加して自己位置を決定する方法やテクスチャを付加する手法の検討を行った。2)昨年度は、広域都市空間モデルの具体的な運用例としてITSへの応用を考え、「複合現実交通実験空間」と呼ばれる実写画像ベースの模擬運転システムの開発を行った。本年度は本システムを活用するため、高速道路のサグ区間(勾配が微妙に変化し、自然渋滞が起きやすい箇所)へ適用するための予備調査などを行った。その結果、上空を横切る対象物の適切な描画や、サグ区間距離と画像データサイズのトレードオフ、勾配変化の厳密な再現などの問題があることがわかり、解決方法として投影モデルの変更や分散処理などを考案した。3)広域都市空間のテクスチャを取得するためには複数台のカメラを計測車両に積載し、それらの映像を時空間的に解析することによって各カメラの時空間パラメータを求め、それを元に各画像を統合する。昨年度は、カメラのパラメータのうち時間成分のみを自動で求めていたが、本年度はカメラ映像を円筒面や球面に投影することによって回転成分まで自動的に求める手法を開発した。

本研究では画像データや幾何データの時空間解析を用いて広域実空間の三次元モデル化を行う技術を開発し、さらに文化遺産空間の保存や高度交通システムなどへ応用することを目的とした。最終年度である本年度では以下のことを行った。1)昨年度は、距離画像の時空間解析によって移動体の自己位置を決定するアルゴリズムを確立し、文化遺産空間のモデル化への応用として梯子式レーザー計測システムの開発を行い、カンボジア・バイヨン寺院にて運用した。本年度はそのデータを他のセンサから得られたデータと統合してデジタルバイヨンとしてのコンテンツとし、記者発表を行った。さらに移動体にカメラを追加して自己位置を決定する方法やテクスチャを付加する手法の検討を行った。2)昨年度は、広域都市空間モデルの具体的な運用例としてITSへの応用を考え、「複合現実交通実験空間」と呼ばれる実写画像ベースの模擬運転システムの開発を行った。本年度は本システムを活用するため、高速道路のサグ区間(勾配が微妙に変化し、自然渋滞が起きやすい箇所)へ適用するための予備調査などを行った。その結果、上空を横切る対象物の適切な描画や、サグ区間距離と画像データサイズのトレードオフ、勾配変化の厳密な再現などの問題があることがわかり、解決方法として投影モデルの変更や分散処理などを考案した。3)広域都市空間のテクスチャを取得するためには複数台のカメラを計測車両に積載し、それらの映像を時空間的に解析することによって各カメラの時空間パラメータを求め、それを元に各画像を統合する。昨年度は、カメラのパラメータのうち時間成分のみを自動で求めていたが、本年度はカメラ映像を円筒面や球面に投影することによって回転成分まで自動的に求める手法を開発した。