使用者が自立的に見えるロボット車椅子

安全で使いやすい車椅子として知的車椅子/ロボット車椅子といわれるものの研究が盛んになっている。しかし、これまでの研究では、使用者や周囲の人の物理的な負担を減らすことしか考えられていなかった。車椅子としては、このような物理的な負担の低減に加え、使用者と周囲の人の心理的障壁を減らし、身体の不自由な人が積極的に外出したくなるようにすることも重要である。本課題では、この心理的障壁の低減の試みとして、利用者の物理的負担の少ない形で、他人から自立的に行動しているように見える車椅子の実現を目指して研究を行った。車椅子使用者と介護者が一緒に出かけるとき、多くの場合は介護者が車椅子の後ろに立つような形になる。しかし、これでは介護者が後ろから見守って介護しているという感じであまり自立的に見えないと思われる。そこで、介護者が車椅子の横にいて、介護者と車椅子使用者が横に並んで話しているような状況を作り出すこと考えた。すなわち、横にいる介護者に自動的に追随する車椅子を開発した。車椅子は介護者の位置と身体の向きをレンジセンサと全方位カメラのデータから求め、介護者が車椅子のいる方向へ曲がる場合の追随も適切に行えるようにした。さらに、美術館などで車椅子使用者が友達と作品を一緒に語り合いながら見て回るという状況を考え、車椅子使用者が細かい操作をすることなく、2人で絵を見るときは絵の見やすい位置に動き、移動するときは介護者の横について動くなどの状況にあった動きのできる車椅子を実現した。介護者が車椅子の後ろにいる場合と横にいる場合に2人の関係がどう見えるかを103人にビデオ映像を見せて質問紙法により調べたところ、横にいる方 が話しやすそうで親近感がありそうという結果が得られた。さらに検討は必要だが、提案の車椅子の有望性が確認できた。

安全で使いやすい車椅子として知的車椅子/ロボット車椅子といわれるものの研究が盛んになっている。しかし、これまでの研究では、使用者や周囲の人の物理的な負担を減らすことしか考えられていなかった。車椅子としては、このような物理的な負担の低減に加え、使用者と周囲の人の心理的障壁を減らし、身体の不自由な人が積極的に外出したくなるようにすることも重要である。本課題では、この心理的障壁の低減の試みとして、利用者の物理的負担の少ない形で、他人から自立的に行動しているように見える車椅子の実現を目指して研究を行った。車椅子使用者と介護者が一緒に出かけるとき、多くの場合は介護者が車椅子の後ろに立つような形になる。しかし、これでは介護者が後ろから見守って介護しているという感じであまり自立的に見えないと思われる。そこで、介護者が車椅子の横にいて、介護者と車椅子使用者が横に並んで話しているような状況を作り出すこと考えた。すなわち、横にいる介護者に自動的に追随する車椅子を開発した。車椅子は介護者の位置と身体の向きをレンジセンサと全方位カメラのデータから求め、介護者が車椅子のいる方向へ曲がる場合の追随も適切に行えるようにした。さらに、美術館などで車椅子使用者が友達と作品を一緒に語り合いながら見て回るという状況を考え、車椅子使用者が細かい操作をすることなく、2人で絵を見るときは絵の見やすい位置に動き、移動するときは介護者の横について動くなどの状況にあった動きのできる車椅子を実現した。介護者が車椅子の後ろにいる場合と横にいる場合に2人の関係がどう見えるかを103人にビデオ映像を見せて質問紙法により調べたところ、横にいる方 が話しやすそうで親近感がありそうという結果が得られた。さらに検討は必要だが、提案の車椅子の有望性が確認できた。