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能動的な視点選択と物体把持動作の協調による形状モデルの学習に関する研究

能動的な視点選択と物体把持動作の協調による形状モデルの学習に関する研究
通过主动视点选择和物体抓取动作协调来学习形状模型的研究
批准号：
09650466
负责人：
佐藤 幸男
金额：
$2.05万
依托单位：
Nagoya Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
1997
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1997 至 1998
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-09650466/
关键词：
レンジセンサ全周形状モデル物体認識学習ロボットマニピュレータ把持キャリブレーション

项目摘要

项目成果

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中文摘要
翻译
本研究の目的は物体の形状に適応しながらレンジセンサによって多視点から3次元形状を測定してモデルを作成することにある.その準備として平成9年度は物体を固定し,マニピュレータの先端に申請者の創案になる小形レンジセンサを装着し,物体の全周形状を測定する視点選択アルゴリズムについて研究した.そして距離画像を利用して物体形状に適応しながら視点を選択する自動計測手法を開発した.ここでレンジセンサによって得られる位置情報の基準とロボットの座標系との相対的な関係を精度よく求めることが課題となり,平成10年度はその向上のために多視点で得られた距離画像を最小2乗法を利用して3次元空間中で適応的に統合する手法を開発し,良好な結果を得た.さらに形状だけでなく,カラーテクスチャをマッピングし,3次元モデルを生成する課題についても成果を得た.物体の把持動作に関しては前述の視点選択アルゴリズムを応用して,その有効性を検証した.
英文摘要
本研究の目的は物体の形状に適応しながらレンジセンサによって多視点から3次元形状を測定してモデルを作成することにある.その準備として平成9年度は物体を固定し,マニピュレータの先端に申請者の創案になる小形レンジセンサを装着し,物体の全周形状を測定する視点選択アルゴリズムについて研究した.そして距離画像を利用して物体形状に適応しながら視点を選択する自動計測手法を開発した.ここでレンジセンサによって得られる位置情報の基準とロボットの座標系との相対的な関係を精度よく求めることが課題となり,平成10年度はその向上のために多視点で得られた距離画像を最小2乗法を利用して3次元空間中で適応的に統合する手法を開発し,良好な結果を得た.さらに形状だけでなく,カラーテクスチャをマッピングし,3次元モデルを生成する課題についても成果を得た.物体の把持動作に関しては前述の視点選択アルゴリズムを応用して,その有効性を検証した.
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会议论文
吉田 哲: "双方向アクティブバルーンモデルを用いた曲面統合" 画像の認識・理解シンポジウム(MIRU'98). 2. 101-106 (1998)
Satoshi Yoshida：“使用双向主动气球模型的表面集成”图像识别和理解研讨会（MIRU98）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
服部数幸: "レーザパターンシフトによる高分解能空間コード化法" 電子情報通信学会論文誌. J80-DII-6. 1423-1431 (1997)
Kazuyuki Hattori：“使用激光图案移位的高分辨率空间编码方法”，电子、信息和通信工程师学会汇刊 J80-DII-6 (1997)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
プジタ グナラトネ: "アクティブビジョンを利用したスペキュラ反射の検出と除去における幾何学的アプローチの適用"電子情報通信学会技術研究報告. 98No.69. 33-40 (1998)
Pujita Gunaratne：“使用主动视觉检测和消除镜面反射的几何方法的应用”IEICE 技术报告 98No.69 (1998)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
吉田 哲: "双方生アクティブバルーンモデルを用いた曲面統合"画像の認識、理解シンポジウム(MIRU'98). 2. 101-106 (1998)
Satoshi Yoshida：“使用双向主动气球模型进行表面集成”图像识别和理解研讨会 (MIRU98)。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
共 14 条
    熱傷における感染合併とビタミンD欠乏の関連性の解明
    • 批准号：
      23K15636
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
    • 资助金额：
      $3.0万
    • 财政年份：
      2023
    • 负责人：
      佐藤 幸男
    • 依托单位：
      Keio University
    極超短パルスレーザー誘起電子・核波束動力学理論の開発とその化学反応への応用
    • 批准号：
      04J03435
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for JSPS Fellows
    • 资助金额：
      $1.79万
    • 财政年份：
      2004
    • 负责人：
      佐藤 幸男
    • 依托单位：
      Tohoku University
    距離画像処理アルゴリズムの体系化とライブラリ化に関する研究
    • 批准号：
      08680396
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $1.28万
    • 财政年份：
      1996
    • 负责人：
      佐藤 幸男
    • 依托单位：
      Nagoya Institute of Technology
    赤血球膜蛋白質バンド3による膜流動性の調節機構
    • 批准号：
      07672308
    • 项目类别：
      Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
    • 资助金额：
      $1.34万
    • 财政年份：
      1995
    • 负责人：
      佐藤 幸男
    • 依托单位：
      Tohoku University