能動的な視点選択と物体把持動作の協調による形状モデルの学習に関する研究

通过主动视点选择和物体抓取动作协调来学习形状模型的研究

• 批准号: 09650466
• 负责人: 佐藤 幸男
• 金额: $ 2.05万
• 依托单位: Nagoya Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1997 至 1998
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-09650466/
• 关键词: レンジセンサ; 全周形状モデル; 物体認識; 学習; ロボットマニピュレータ; 把持; キャリブレーション

本研究の目的は物体の形状に適応しながらレンジセンサによって多視点から3次元形状を測定してモデルを作成することにある.その準備として平成9年度は物体を固定し,マニピュレータの先端に申請者の創案になる小形レンジセンサを装着し,物体の全周形状を測定する視点選択アルゴリズムについて研究した.そして距離画像を利用して物体形状に適応しながら視点を選択する自動計測手法を開発した.ここでレンジセンサによって得られる位置情報の基準とロボットの座標系との相対的な関係を精度よく求めることが課題となり,平成10年度はその向上のために多視点で得られた距離画像を最小2乗法を利用して3次元空間中で適応的に統合する手法を開発し,良好な結果を得た.さらに形状だけでなく,カラーテクスチャをマッピングし,3次元モデルを生成する課題についても成果を得た.物体の把持動作に関しては前述の視点選択アルゴリズムを応用して,その有効性を検証した.

Purpose の this study の は object shape に optimum 応 し な が ら レ ン ジ セ ン サ に よ っ て multi-view か ら を three dimensional shape measurement し て モ デ ル を made す る こ と に あ る. そ の prepare と し て pp.47-53 9 year は を し fixed object, マ ニ ピ ュ レ ー タ の apex に applicants の gestate に な る small shape レ ン ジ セ ン サ を containing し, object shape を の the entire week Fixed す る viewpoints sentaku ア ル ゴ リ ズ ム に つ い て research し た. そ し て distance portrait を using し て object shape に optimum 応 し な が ら viewpoints を sentaku す る automatic measuring technique を open 発 し た. こ こ で レ ン ジ セ ン サ に よ っ て must ら れ る location intelligence の benchmark と ロ ボ ッ ト の coordinate system と の phase of seaborne な masato is を precision よ く o め る こ と が subject と な り, pp.47-53 10 year は そ の upward の た め に multi-view で have ら れ portrait を た distance minimum 2 乗 を using し て in three dimensional space で optimal integration of 応 に す る gimmick を open 発 し, the result of good な を た. さ ら に shape だ け で な く, カ ラ ー テ ク ス チ ャ を マ ッ ピ ン グ し, 3 dimensional モ デ ル を generated す る subject に つ い て を も achievements Youdaoplaceholder0. The object <s:1> holding action に is related to て て. The aforementioned <s:1> viewpoint is selected as 択ア 択ア ゴリズムを応 ゴリズムを応. Using <s:1> て and そ <s:1>, it is effective を検 to prove た.

项目成果

吉田 哲: "双方向アクティブバルーンモデルを用いた曲面統合" 画像の認識・理解シンポジウム(MIRU'98). 2. 101-106 (1998)

Satoshi Yoshida：“使用双向主动气球模型的表面集成”图像识别和理解研讨会（MIRU98）。

服部数幸: "レーザパターンシフトによる高分解能空間コード化法" 電子情報通信学会論文誌. J80-DII-6. 1423-1431 (1997)

Kazuyuki Hattori：“使用激光图案移位的高分辨率空间编码方法”，电子、信息和通信工程师学会汇刊 J80-DII-6 (1997)。

プジタ グナラトネ: "アクティブビジョンを利用したスペキュラ反射の検出と除去における幾何学的アプローチの適用"電子情報通信学会技術研究報告. 98No.69. 33-40 (1998)

Pujita Gunaratne：“使用主动视觉检测和消除镜面反射的几何方法的应用”IEICE 技术报告 98No.69 (1998)。

吉田 哲: "双方生アクティブバルーンモデルを用いた曲面統合"画像の認識、理解シンポジウム(MIRU'98). 2. 101-106 (1998)

Satoshi Yoshida：“使用双向主动气球模型进行表面集成”图像识别和理解研讨会 (MIRU98)。

大槻 正樹: "物体の形状におけるレンジファインダの視点選択" 電子情報通信学会論文誌. J81-DII.6. 1269-1277 (1998)

Masaki Otsuki：“基于物体形状的测距仪视点选择”电子、信息和通信工程师协会学报 J81-DII.6 (1998)。