人間と共存を目指す,ある聴覚機能を持ったロボットに関する研究

研究具有一定听觉功能、旨在与人类共存的机器人

• 批准号: 15700158
• 负责人: 河本 満
• 金额: $ 2.18万
• 依托单位: Shimane University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2003
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2003 至 2004
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-15700158/
• 关键词: ロボット; 人間との共存; 聴覚機能; 混合信号の分離; ブラインド信号分離; ガウスノイズ

人間と共存を目指す,ある聴覚機能を持ったロボットの製作を目指して,今年度,まず,行ったことは,ロボットの聴覚となる機能に関する研究を行った.具体的には,雑音の中から,音声信号を取り出すことができるアルゴリズムの開発に成功した.このアルゴリズムの特徴は,ガウス分布に従う雑音(ガウス雑音)が周りで鳴っている状況下でも,幾つかの音声信号が混合している混合信号だけから,もとの音声信号を分離することができるところである.従来の方法では,このようにガウス雑音に頑健に,混合信号からもとの音声信号を分離することはできなかった.しかしながら,良いことばかりではなく,分離した信号には,依然としてガウス雑音は含まれている.つまり,混合信号から,もとの音声信号は分離できるのだが,そのそれぞれ分離した音声信号にガウス雑音が含まれるという弱点がある.この弱点を克服する,つまり,分離した信号を用いて,音声信号とガウス雑音を分離する方法を考えることが今後の課題である.さらに,混合信号は,空間的混合モデルから生成されると考えている.つまり,実環境を想定した時空間的混合モデルから生成されるとは考えていない.従って,開発したアルゴリズムは,まだ,実環境で使えるかどうかがわからない.従って,実環境でも使えるように,アルゴリズムを再開発することも今後の課題である.また,来年度は,再開発したアルゴリズムをロボットの聴覚機能として使えるようにし,人間と共存できるようなロボットの誕生に少しでも貢献したいと考えている.

The human coexistence refers to the function of maintaining the production of objects, and this year, the operation of objects, and the function of objects. Specific, sound and sound signal acquisition and development success. The characteristics of this kind of sound system are: distribution of sound, mixing of sound signals, separation of sound signals. The method is to separate the sound signal from the mixed signal. The signal is separated, but the sound is still contained. The mixed signal is separated from the sound signal, and the sound signal is separated from the sound signal. This weakness should be overcome, the separation of sound signals should be used, and the separation of sound signals should be studied. Today, mixed signals are generated by spatial mixing. When the environment is determined, the mixture of time and space is generated.従って,开発したアルゴリズムは,まだ,実环境で使えるかどうかがわからない. In the future, we will continue to develop new projects. In the future, we will re-open our doors and open our doors again. We will make contributions to the birth of the new generation.

项目成果

M.Kawamoto, Y.Inouye: "A Deflation Algorithm for the Blind Source-Factor Separation of MIMO-FIR Channels Driven by Colored Sources"IEEE Signal Processing Letters. Vol.10,No.11. 343-346 (2003)

M.Kawamoto、Y.Inouye：“由彩色源驱动的 MIMO-FIR 通道盲源因子分离的紧缩算法”IEEE 信号处理快报。

M.Kawamoto, Y.Inouye: "Blind Deconvolution of MIMO-FIR Channels driven by colored Inputs using Second-Order Statistics"2003 IEEE International Symposium on Circuits and Systems(ISCAS2003). Vol.3. 48-51 (2003)

M.Kawamoto、Y.Inouye：“使用二阶统计数据驱动的彩色输入的 MIMO-FIR 通道的盲解卷积”2003 年 IEEE 国际电路与系统研讨会 (ISCAS2003)。