製造ラインにおける熟練工作業の実現に関する研究

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昨年度までの成果をもとに本年度はロボットに熟練工の作業を実現させるため,対象が動く場合や人が介在する場合等についてさらに検討を加えた.その場合の実時間処理による立体視覚手法を提案し,マニピュレーションロボットを用いた実験により提案手法を評価して,その有効性を明らかにした.またシステム全体を完成させ本研究を総括した.これにより次の知見が得られた.1.対象の特徴点を単眼観測することにより位置姿勢を実時間で推定する手法を発展させ,製造ラインの移動とともに物体が線形移動する場合に,対象の特徴点に関する拘束をはずし実際的なものとした.タスクとして勘合作業を考え,ラインの移動とともに時々刻々変化する対象までの距離やアプローチ方向についてKalmanフィルタを用いて正確な推定を達成した.対象の形状や観測する特徴点の数によって推定精度に及ぼす影響を評価し,実機を用いた勘合実験により提案手法の有効性を示した.2.昨年度製作したロボット制御ライブラリ等を利用して,人が介在する場合について検討した.タスクを人とロボットの連携動作により達成するシステムを構築し評価した.とくに対象の形状データの一部または全てが未獲得の場合に,立体形状データを獲得するアルゴリズムを提案した.実用にはさらに推定形状の精度向上が必要ではあるが,人が組み入れられたシステムとして応用できることを確認した.