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製造ラインにおける熟練工作業の実現に関する研究

生产线上实现熟练劳动力的研究

基本信息

批准号：
15700197
负责人：
近藤克哉
金额：
$ 2.24万
依托单位：
University of Hyogo (2004-2005)Himeji Institute of Technology (2003)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2003
资助国家：
日本
起止时间：
2003 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

昨年度までの成果をもとに本年度はロボットに熟練工の作業を実現させるため,対象が動く場合や人が介在する場合等についてさらに検討を加えた.その場合の実時間処理による立体視覚手法を提案し,マニピュレーションロボットを用いた実験により提案手法を評価して,その有効性を明らかにした.またシステム全体を完成させ本研究を総括した.これにより次の知見が得られた.1.対象の特徴点を単眼観測することにより位置姿勢を実時間で推定する手法を発展させ,製造ラインの移動とともに物体が線形移動する場合に,対象の特徴点に関する拘束をはずし実際的なものとした.タスクとして勘合作業を考え,ラインの移動とともに時々刻々変化する対象までの距離やアプローチ方向についてKalmanフィルタを用いて正確な推定を達成した.対象の形状や観測する特徴点の数によって推定精度に及ぼす影響を評価し,実機を用いた勘合実験により提案手法の有効性を示した.2.昨年度製作したロボット制御ライブラリ等を利用して,人が介在する場合について検討した.タスクを人とロボットの連携動作により達成するシステムを構築し評価した.とくに対象の形状データの一部または全てが未獲得の場合に,立体形状データを獲得するアルゴリズムを提案した.実用にはさらに推定形状の精度向上が必要ではあるが,人が組み入れられたシステムとして応用できることを確認した.

Last year's results were achieved and this year's results were achieved by skilled workers. In all cases, the stereo vision method is proposed, and the effect of the stereo vision method is evaluated. The whole study was completed. 1. The characteristic point of the object is measured by eye, and the position and posture of the object are estimated by means of linear movement. The distance and direction of the image can be estimated correctly by using the Kalman filter. The estimation accuracy and influence of the number of feature points on the shape and measurement of the image are evaluated, and the effectiveness of the proposed method is demonstrated in the actual application. 2. The production of the image in the past year is discussed in the case of human interaction. The link between the user and the user can be accessed through the user interface. A part of the shape of the image is not obtained, and the shape of the image is obtained. The accuracy of the estimated shape is necessary to confirm the accuracy of the estimated shape.