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股関節トルクによる劣駆動ロボットのダイナミクスベースト2足歩行について

关于使用髋关节扭矩的欠驱动机器人的基于动力学的双足行走

基本信息

批准号：
16760211
负责人：
衣笠哲也
金额：
$ 2.3万
依托单位：
Okayama University of Science
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2006
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究の目的は,効果的な歩行トルクとしての股関節トルクを用いた受動的歩行に基づくダイナミクスベースト歩行手法を開発し,シミュレーションおよび実験によりその有効性を検証することにある.今年度は,昨年度試作した実験装置Prototype Biped Emu-IV(PBEmu-IV)を用いていくつかのダイナミクスベーストに2足歩行を行った.これらの歩行は股関節が自由関節として運動するように支持脚側のモータを用いて胴体を一定姿勢に固定し受動的歩行を初めとする股関節トルクを用いない従来研究に基づく歩行手法である.我々は股関節トルクをどのように印可することが歩行にとって有効であるか調べるために比較的簡単にダイナミクスベースト2足歩行実現できるこれらの手法を導入した.しかし,実験による詳細な歩行データは存在しない.実験は,まず,両膝へsin波状の強制振動を与えることで2足歩行を実現した.得られた歩行は膝振動を入力,歩行角振動数を出力と見なすことで一種の周波数応答と捉えることができる.この考えに基づき,詳細なデータを解析した結果,膝入力の角振動数が歩行角振動数を決定すること,脚の固有振動数近辺で歩行が成立し,膝の角振動数によって歩行の振幅である歩幅が変化し,ある特定の振動数のゲインが高いことなどを確認した.これらの結果は,周波数領域でのロボットの歩行特性を定性的に評価できることを意味しており,従来,安定性のみが議論されていた歩行の評価方法に新たな観点を加えることができたと言える.さらに,従来研究で数値シミュレーションのみその実現性が示されていた遊脚の膝振動のみを用いた歩行にも成功した.また,この実験装置が緩斜面上で受動歩行を行うことも確認し,胴体の姿勢をPD制御により拘束することで受動歩行を含めたダイナミクスベースト2足歩行が実現された.今後,これらの知見を元に股関節トルクを用いてダイナミクスベースト歩行を実現する.

The purpose of this study is to conduct a study on the purpose of this study. in this study, the purpose of this study is to use the basic information system of the bank, which is the target of this study, to do so in order to achieve the purpose of this study. in this study, the purpose of this study is to use the method of bank registration. In this year's year, last year, we used the Prototype Biped Emu-IV (PBEmu-IV) device to make sure that there are two feet in the line. It is necessary to use the carcass carcass to fix the position of the vehicle, and to use the equipment to study the operation method of the vehicle. I don't know what to do. I don't know. I don't know, I don't know. No, no. The vibration is forced in the shape of the sin wave on the knee, and the vibration can be seen in the first two steps. The input force of knee vibration is obtained, and the number of angular vibration is used to determine the number of cycles. The results of the test are as follows: the number of angular motion of the knee force determines the number of angular vibration of the knee, the number of natural vibration of the foot is close to the number of angular vibration of the foot, the number of angular vibration of the knee, the number of angular vibration of the foot, the number of angular vibration of the foot, the number of angular vibration of the knee, the number of angular vibration of the knee The results show that in the field of the number of cycles, the number of cycles in the field is characterized by the nature of the behavior characteristics, which means that in the field of stability, there is a new method to improve the stability. In this paper, we have come to study the number of people who do not know how to use your feet to shake your knees. On the inclined plane of the equipment, the operator is responsible for confirming the vehicle, and the carcass posture PD is used to restrain the vehicle. The operator is responsible for the operation of the vehicle, which contains the equipment. From now on, you will be told that the yuan shares are not in the market.