受動的歩行-カオスの発生から準能動的歩行へ-
受動的歩行-カオスの発生から準能動的歩行へ-
被动行走——从混沌的产生到半主动行走——
批准号：
11875095
负责人：
大須賀 公一
金额：
$1.34万
依托单位：
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Exploratory Research
财政年份：
1999
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1999 至 2000
中文摘要
翻译
前年度試作したDDモータ搭載の脚ロボットQuartetIIIを用いて下記のような検討,シミュレーションおよび実験を行った.1)脚の初期状態と受動的歩行の関係を詳細にシミュレーションを行い検討した.2)受動的歩行においては脚の運動軌道よりも遊脚の衝突の様子が重要であることがわかってきた.3)2)の結果を利用した制御方策を提案した.具体的には,あらかじめ受動的歩行を行う衝突点の集合の概要を求めておいて,制御によってその集合に脚をもってゆきそのあとは入力を切るという制御方策を考えた.4)前年度提案した制御方策を改良し,多周期歩行に対応可能な制御則を新たに提案した.5)4)の有効性をシミュレーションによって確認した.
英文摘要
前年度試作したDDモータ搭載の脚ロボットQuartetIIIを用いて下記のような検討,シミュレーションおよび実験を行った.1)脚の初期状態と受動的歩行の関係を詳細にシミュレーションを行い検討した.2)受動的歩行においては脚の運動軌道よりも遊脚の衝突の様子が重要であることがわかってきた.3)2)の結果を利用した制御方策を提案した.具体的には,あらかじめ受動的歩行を行う衝突点の集合の概要を求めておいて,制御によってその集合に脚をもってゆきそのあとは入力を切るという制御方策を考えた.4)前年度提案した制御方策を改良し,多周期歩行に対応可能な制御則を新たに提案した.5)4)の有効性をシミュレーションによって確認した.
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K.Osuka: "Dynamics Based Control of Legged Robots-From Active Walking to Passive Walking-"Proc.6th Int.Conf.on Control.Automation, Robotics and Vision. (2001)
K.Osuka：“基于动力学的腿式机器人控制 - 从主动行走到被动行走 -”Proc.6th Int.Conf.on Control.Automation、Robotics and Vision。
K.Osuka：“基于动力学的腿式机器人控制 - 从主动行走到被动行走 -”Proc.6th Int.Conf.on Control.Automation、Robotics and Vision。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
K.Osuke: "Passive Walking Robot QUARTET"Proc.of the 1999 IEEE Int.Conf.on Control Application. 478-483 (1999)
K.Osuke：1999 年 IEEE Int.Conf.on 控制应用的“被动行走机器人 QUARTET”Proc.。
K.Osuke：1999 年 IEEE Int.Conf.on 控制应用的“被动行走机器人 QUARTET”Proc.。
DOI：
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发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
K.Osuka: "Development and Control of New Legged Robot, QUARTET III-From Active Walking to Passive Walking-"Proc.of the 2000 IEEE/RSJ Int.Cont.on Intelligent Robots and Systems. 991-995 (2000)
K.Osuka：“新型腿式机器人的开发和控制，QUARTET III - 从主动行走到被动行走 -”2000 年 IEEE/RSJ Int.Cont.on 智能机器人和系统论文集。
K.Osuka：“新型腿式机器人的开发和控制，QUARTET III - 从主动行走到被动行走 -”2000 年 IEEE/RSJ Int.Cont.on 智能机器人和系统论文集。
DOI：
--
发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
大須賀公一: "受動的歩行機械QuartetIIの歩行解析と歩行実験"日本ロボット学会誌. 18・5. 737-742 (2000)
Koichi Osuka：“被动步行机Quartet II的步态分析和步态实验”日本机器人学会杂志18・5（2000）。
Koichi Osuka：“被动步行机Quartet II的步态分析和步态实验”日本机器人学会杂志18・5（2000）。
DOI：
--
发表时间：
期刊：
影响因子：
--
作者：
[]
通讯作者：
出力干渉型多入出力アクチュエータユニットの構成原理と制御に関する研究
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批准号：14655102
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项目类别：Grant-in-Aid for Exploratory Research
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资助金额：$1.92万
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财政年份：2002
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负责人：大須賀 公一
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依托单位：
レスキュー工学の構築を目指した啓発活動のための核心的企画調査
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批准号：13898013
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项目类别：Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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资助金额：$2.18万
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财政年份：2001
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负责人：大須賀 公一
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依托单位：
人間型マスタースレーブロボット用オートフィッター付きマスタース-ツの開発
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批准号：05750239
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项目类别：Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
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资助金额：$0.58万
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财政年份：1993
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负责人：大須賀 公一
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依托单位：
ゴム性アクチュエータ(ラバチュエータ)を用いた多足走行ロボットの開発と制御
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批准号：01750224
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项目类别：Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
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资助金额：$0.58万
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财政年份：1989
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负责人：大須賀 公一
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依托单位：
ゴム性アクチュエータ(ラバチュエータ)を用いたマニピュレータのロバスト制御
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批准号：62750218
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项目类别：Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
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资助金额：$0.58万
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财政年份：1987
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负责人：大須賀 公一
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依托单位：
海外基金