受動的歩行-カオスの発生から準能動的歩行へ-

被动行走——从混沌的产生到半主动行走——

• 批准号: 11875095
• 负责人: 大須賀 公一
• 金额: $ 1.34万
• 依托单位: Kyoto University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 1999
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1999 至 2000
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-11875095/
• 关键词: 受動的歩行; カオス; ダイナミクス; 非線形力学; 制御; 脚ロボット; 能動的歩行; シミュレーション; 実験

前年度試作したDDモータ搭載の脚ロボットQuartetIIIを用いて下記のような検討,シミュレーションおよび実験を行った.1)脚の初期状態と受動的歩行の関係を詳細にシミュレーションを行い検討した.2)受動的歩行においては脚の運動軌道よりも遊脚の衝突の様子が重要であることがわかってきた.3)2)の結果を利用した制御方策を提案した.具体的には,あらかじめ受動的歩行を行う衝突点の集合の概要を求めておいて,制御によってその集合に脚をもってゆきそのあとは入力を切るという制御方策を考えた.4)前年度提案した制御方策を改良し,多周期歩行に対応可能な制御則を新たに提案した.5)4)の有効性をシミュレーションによって確認した.

1) The relationship between the initial state of the foot and the movement of the driven foot is discussed in detail. 2) The movement of the driven foot is discussed in detail. 3) The conflict between the initial state of the foot and the movement of the driven foot is discussed in detail. The specific motion of the motion is to collect the summary of the conflict point. 4) The previous year's proposal is to improve the control policy, and the multi-cycle motion is to make a new proposal for the possible control policy. 5)4) The effectiveness of the motion is confirmed.

项目成果

K.Osuka: "Dynamics Based Control of Legged Robots-From Active Walking to Passive Walking-"Proc.6th Int.Conf.on Control.Automation, Robotics and Vision. (2001)

K.Osuka：“基于动力学的腿式机器人控制 - 从主动行走到被动行走 -”Proc.6th Int.Conf.on Control.Automation、Robotics and Vision。

K.Osuke: "Passive Walking Robot QUARTET"Proc.of the 1999 IEEE Int.Conf.on Control Application. 478-483 (1999)

K.Osuke：1999 年 IEEE Int.Conf.on 控制应用的“被动行走机器人 QUARTET”Proc.。

K.Osuka: "Development and Control of New Legged Robot, QUARTET III-From Active Walking to Passive Walking-"Proc.of the 2000 IEEE/RSJ Int.Cont.on Intelligent Robots and Systems. 991-995 (2000)

K.Osuka：“新型腿式机器人的开发和控制，QUARTET III - 从主动行走到被动行走 -”2000 年 IEEE/RSJ Int.Cont.on 智能机器人和系统论文集。

大須賀公一: "受動的歩行機械QuartetIIの歩行解析と歩行実験"日本ロボット学会誌. 18・5. 737-742 (2000)

Koichi Osuka：“被动步行机Quartet II的步态分析和步态实验”日本机器人学会杂志18・5（2000）。