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船舶搭載型旋回クレーンのマン・マシン調和型制御システムの開発

船用回转起重机人机协调控制系统的研制

基本信息

批准号：
16760177
负责人：
矢野賢一
金额：
$ 1.79万
依托单位：
Gifu University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

项目摘要

現在港湾での荷役作業において,船舶搭載型の旋回クレーンが多く用いられている.この作業は,時間あたりで支払う船の停泊料が莫大なため,荷物の積み下ろし時間の短縮が求められている.また,旋回運動によって発生する遠心力や搬送開始時の加減速,さらに風や波,船の動揺による影響によって,吊り荷が振動しやすく,非常に難しい作業となっている.従来,この船舶搭載型旋回クレーンにおける作業は,ほとんどが熟練労働者の経験と勘により,搬送物を振動させないように操作されている.その際,作業スピードを要求され,かつ安全面において神経を使うため,過酷な重労働となっている.近年は熟練労働者の不足も問題となっており,経験の浅い者でも,安全かつ迅速に操作できる制御システムの開発が求められている.そこで本研究では,クレーンにより荷役搬送を行う際,人間の高度な状況判断能力を必要とする搬送計画や経路決定などの自動化が困難な非定型作業は,操縦者が自ら指令を与え,荷物の振動抑制制御や障害物回避などの高度な熟練技術を必要とする部分は機械が自律的に行い,経験の浅い操縦者でも安全かつ効率的に作業可能なオペレータ支援システムの研究開発を行った.さらに,従来のオペレータ支援システムにおいて問題であった機械が支援動作を自律的に行うことによる操作性の違和感を改善するために,ハプティック制御によりそれらの動作が行われることを操縦者に力覚で提示することで,操作性の向上を目指した.結果として,円柱座標系における拡散方程式より障害物情報を含むポテンシャル場を用い,障害物に荷物が接近した際,旋回クレーンの速度を制約するアルゴリズムおよび,制約速度をジョイスティックにフィードバックし,ハプティック制御により危険回避を操縦者に提示可能なシステムを構築した.

At present, there is a lot of traffic in the harbor, and there is a lot of use of ship-to-ship cycling vehicles. During the operation, there is a great deal of money for the berthing of the ship and the berth of the ship, and the load is active for the short-term operation. Please increase the speed at the beginning of the operation, increase the speed at the beginning of the operation, increase the speed at the beginning of the operation, increase the speed at the beginning of the operation, increase the speed at the beginning of the operation, increase the speed at the beginning of the operation, increase the speed at the beginning of the operation, increase the speed at the beginning of the operation, increase the speed at the beginning of the operation, and lift the load. In recent years, the ship has been operated in a round-the-clock operation, those who are familiar with the ship have been asked to survey the ship, and the goods have been moved and operated. In the world, the operation system requires a lot of attention, and the safety and safety of the operation system is very important. In recent years, if you are familiar with the problem, you will have to pay attention to the problem. If you are not familiar with it, you will need to pay attention to the problem. If you are not familiar with it, you will be able to operate it quickly and quickly. In the course of this study, it is necessary to transfer drawings, to determine the path of transportation, to determine the path of non-stereotyped operations, and for operators to use their own instructions and instructions, and to control obstacles, to avoid highly skilled technical personnel, to avoid highly skilled technology, and to exercise some mechanical self-discipline. The operation of the operator to improve the safety failure rate may be necessary to support the research and opening of the safety survey. In recent years, the operator has made every effort to prompt the operator to prompt the operator to improve the performance of the operation and improve the performance of the system. Results the results show that the standard of the cylinder is in accordance with the equation of dispersion, the information of the nuisance, the load of the nuisance, the load of the nuisance, the speed, the speed. There is a hint from the operator that you may not be in danger.