障害物回避をともなうヒューマノイドロボットの歩容計画

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人間型ロボット(ヒューマノイドロボット)は,人に類似した形状を有するため,人か働く環境のなかで人に代わって,また人とともに働くことが期待されている.ヒューマノイドロボットは,車輪型の移動ロボットと異なり,小さな障害物であれば跨ぎ越えることができることが大きな特長であり,これを生かすことが重要である.そこで本研究では,障害物が散乱する環境においてもヒューマノイドロボットが歩行を継続するために必要不可欠な障害物回避をともなうヒューマノイドロボットの歩容計画法を確立することを目的とした.平成18年度は,前年度,2次元平面問題として確立したヒューマノイドロボットの腰の高さを跨ぎ越え動作中に変動させることにより,障害物と脚の干渉を防ぎながら,動的に安定した歩行動作を生成できるアルゴリズムを,3次元空間での歩行動作を生成できるものに拡張した.開発したアルゴリズムをヒューマノイドロボットのシミュレーションソフトウェアOpenHRPに実装し,3次元空間での動歩行により障害物を跨ぎ越える動作が生成できる跨ぎ越え動作生成ソフトウェアを構築した.ヒューマノイドロボットHRP-2を用いた実験を行い,跨ぎ越え動作生成ソフトウェアの有効性を実験的に検証した.次に,この結果を基に,障害物回避をともなうヒューマノイドロボットの歩容計画法を確立に取り掛かったが,研究分担者VERRELST, Biornが滞在期間を短縮して帰国したため,視覚センサにより計測した床面の情報をオフラインで利用するもめに留まった.研究成果については,2006 IEEE International Conference on Mechatronics and Automationで発表した他,いくつかの国際学会に投稿中である.