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障害物回避をともなうヒューマノイドロボットの歩容計画

具有避障功能的仿人机器人步态规划

基本信息

批准号：
05F05866
负责人：
横井一仁
金额：
$ 0.77万
依托单位：
National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2005
资助国家：
日本
起止时间：
2005 至 2006
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-05F05866/
关键词：
人間型ロボット歩行動作計画跨ぎ越え障害物回避

项目摘要

人間型ロボット(ヒューマノイドロボット)は,人に類似した形状を有するため,人か働く環境のなかで人に代わって,また人とともに働くことが期待されている.ヒューマノイドロボットは,車輪型の移動ロボットと異なり,小さな障害物であれば跨ぎ越えることができることが大きな特長であり,これを生かすことが重要である.そこで本研究では,障害物が散乱する環境においてもヒューマノイドロボットが歩行を継続するために必要不可欠な障害物回避をともなうヒューマノイドロボットの歩容計画法を確立することを目的とした.平成18年度は,前年度,2次元平面問題として確立したヒューマノイドロボットの腰の高さを跨ぎ越え動作中に変動させることにより,障害物と脚の干渉を防ぎながら,動的に安定した歩行動作を生成できるアルゴリズムを,3次元空間での歩行動作を生成できるものに拡張した.開発したアルゴリズムをヒューマノイドロボットのシミュレーションソフトウェアOpenHRPに実装し,3次元空間での動歩行により障害物を跨ぎ越える動作が生成できる跨ぎ越え動作生成ソフトウェアを構築した.ヒューマノイドロボットHRP-2を用いた実験を行い,跨ぎ越え動作生成ソフトウェアの有効性を実験的に検証した.次に,この結果を基に,障害物回避をともなうヒューマノイドロボットの歩容計画法を確立に取り掛かったが,研究分担者VERRELST, Biornが滞在期間を短縮して帰国したため,視覚センサにより計測した床面の情報をオフラインで利用するもめに留まった.研究成果については,2006 IEEE International Conference on Mechatronics and Automationで発表した他,いくつかの国際学会に投稿中である.

The person type is similar to the one in the shape of the person, and the environment is affected by the person. The person is looking forward to the situation. There are many different types of equipment, such as the number of vehicles, the size of the device, the size of the device, the size of the car, and the size of the car. In the course of this study, obstacles are scattered in the environment. In this study, it is necessary that the hazards should be avoided. The method of volume design is to make sure that the purpose of the accident is correct. In the year of Pingcheng 18, in the previous year, the 2-dimensional plane problem was used to make sure that the cross-border operation was performed in the cross-border operation, the nuisance was responsible for the prevention of health care, the action of the safety operation generated the safety test, and the three-dimensional space operation generated the safety test. This is the first time to generate a cross-border operation to generate a cross-border operation, and to generate a cross-border operation to generate a cross-border operation, and to generate a cross-border operation to generate a cross-border operation. Please click HRP-2 to generate a cross-border action to generate a cross-sectional message that has sex. For the second time, the results were based on the results, the barrier avoidance method was used to make sure that the VERRELST and Biorn of the participants were selected, and the equipment was used to monitor the health of the country during the period. The results of the research were published in 2006 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation and submitted by the International Society of International Studies.